TODO:ROS move_base learning

最新推荐文章于 2024-03-04 18:25:29 发布
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文章标签： ROS move_base navigation
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转自https://zhuanlan.zhihu.com/p/25239682 过去的一段时间在深度强化学习领域投入了不少精力，工作中也在应用DRL解决业务问题。子曰：温故而知新，在进一步深入研究和应用DRL前，阶段性的整理下相关知识点。本文集中在DRL的model-free方法的Value-based和Policy-base方法，详细介绍下RL的基本概念和Value-based DQN，Pol...
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QElapsedTimer timer;// 创建计时器 timer.start(); float scale = 0.25; // default 8bits unsigned int maxPixel = 0; char *mpImgRaw; char *mpRGBBuffer; cv::Mat img_raw8(imgRawH, imgRawW, CV_8UC1); cv::Mat img_rawpixel(imgRawH, imgRawW, CV_16SC1, mpImgRaw); // 计算转换比率 for (int i = 0; i < mBitDepth; i++) maxPixel = maxPixel | (1 << i); cv::convertScaleAbs(img_rawpixel, img_raw8, 255.0 / maxPixel); // RAW8 --> 255 cv::Mat rgb(imgRawH, imgRawW, CV_8UC3); cv::cvtColor(img_raw8, rgb, cv::COLOR_BayerGR2RGB); qDebug() << "preProcess time:" << timer.elapsed() << "ms"; memcpy(mpRGBBuffer, rgb.data, rgb.cols * rgb.rows * 3); // TODO：待优化，深copy了，不做线程间为Crash QImage image((uchar *)mpRGBBuffer, rgb.cols, rgb.rows, rgb.step, QImage::Format_RGB888); rimg = image;请帮我把这段代码转换成使用UMat来实现，以此来实现硬件加速
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使用UMat来实现硬件加速可以通过以下步骤进行转换： ```cpp QElapsedTimer timer; timer.start(); float scale = 0.25; // default 8bits unsigned int maxPixel = 0; char *mpImgRaw; char *mpRGBBuffer; cv::Mat img_raw8(imgRawH, imgRawW, CV_8UC1); cv::Mat img_rawpixel(imgRawH, imgRawW, CV_16SC1, mpImgRaw); // 计算转换比率 for (int i = 0; i < mBitDepth; i++) maxPixel = maxPixel | (1 << i); cv::convertScaleAbs(img_rawpixel, img_raw8, 255.0 / maxPixel); // RAW8 --> 255 cv::Mat rgb(imgRawH, imgRawW, CV_8UC3); cv::cvtColor(img_raw8, rgb, cv::COLOR_BayerGR2RGB); qDebug() << "preProcess time:" << timer.elapsed() << "ms"; memcpy(mpRGBBuffer, rgb.data, rgb.cols * rgb.rows * 3); // TODO：待优化，深copy了，不做线程间为Crash QImage image((uchar *)mpRGBBuffer, rgb.cols, rgb.rows, rgb.step, QImage::Format_RGB888); rimg = image; ``` 转换为使用UMat的代码如下： ```cpp QElapsedTimer timer; timer.start(); float scale = 0.25; // default 8bits unsigned int maxPixel = 0; char *mpImgRaw; char *mpRGBBuffer; cv::UMat img_raw8(imgRawH, imgRawW, CV_8UC1); cv::UMat img_rawpixel(imgRawH, imgRawW, CV_16SC1, mpImgRaw); // 计算转换比率 for (int i = 0; i < mBitDepth; i++) maxPixel = maxPixel | (1 << i); cv::convertScaleAbs(img_rawpixel, img_raw8, 255.0 / maxPixel); // RAW8 --> 255 cv::UMat rgb(imgRawH, imgRawW, CV_8UC3); cv::cvtColor(img_raw8, rgb, cv::COLOR_BayerGR2RGB); qDebug() << "preProcess time:" << timer.elapsed() << "ms"; memcpy(mpRGBBuffer, rgb.getMat(cv::ACCESS_READ).data, rgb.cols * rgb.rows * 3); // TODO：待优化，深copy了，不做线程间为Crash QImage image((uchar *)mpRGBBuffer, rgb.cols, rgb.rows, rgb.step, QImage::Format_RGB888); rimg = image; ``` 在使用UMat时，将cv::Mat替换为cv::UMat，并使用`getMat()`方法获取UMat的底层数据进行拷贝。这样可以利用硬件加速来提高性能。
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