Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达环境配置_SmileAtlas的博客-CSDN博客
插电源
改网络设置
安装ROS依赖
注意Ubuntu与ROS版本对应关系
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
Ubuntu ROS
14.04 LTS indigo
16.04 LTS Kinetic
18.04 LTS Melodic
20.04 LTS Noetic
三、建立ROS工程
mkdir -p velodyne_ws/src&&cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make
四、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件
把厂家附赠U盘中提供的VLP-16.xml文件拷贝到catkin_velodyne目录下(VLP-16.xml)
source devel/setup.bash
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=VLP-16.yaml
按照它这个来,没有出现yaml文件的问题
但是
rosrun rviz rviz -f velodyne
该行命令运行之后rviz没有变化,左边显示没有tf数据,什么no tf。。。
然后又去找了乱七八糟一堆其他解决方法,没有用,只是一种错误到另一种错误的转移罢了
记得左下角点击add加入pointcloud2
然后记得点开前面那个三角打开,将topic选成雷达的topic
就能看见电云了