Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达实验测试

Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷达环境配置_SmileAtlas的博客-CSDN博客

插电源

改网络设置

安装ROS依赖

注意Ubuntu与ROS版本对应关系

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

Ubuntu    ROS
14.04 LTS    indigo
16.04 LTS    Kinetic
18.04 LTS    Melodic
20.04 LTS    Noetic
三、建立ROS工程

mkdir -p velodyne_ws/src&&cd velodyne_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
catkin_make

四、把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件

把厂家附赠U盘中提供的VLP-16.xml文件拷贝到catkin_velodyne目录下(VLP-16.xml)

source devel/setup.bash
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py VLP-16.xml
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=VLP-16.yaml

按照它这个来，没有出现yaml文件的问题

但是

rosrun rviz rviz -f velodyne

该行命令运行之后rviz没有变化，左边显示没有tf数据，什么no tf。。。

然后又去找了乱七八糟一堆其他解决方法，没有用，只是一种错误到另一种错误的转移罢了

记得左下角点击add加入pointcloud2

然后记得点开前面那个三角打开，将topic选成雷达的topic

就能看见电云了