问题:自己用moveit_setup_assistant配置的moveit_rviz.launch文件无法保存我操作后的rviz,因此需要在moveit_rviz.launch文件下修改,具体操作如下:
1. 打开RVIZ,加上Robotmodel, Motionplanning,修改baselink后,保存rviz, 可以保存在moveit_setup_assistant自动生成的路径config或launch下。
2. 示例moveit_rviz.launch文件:
<launch>
<arg name="debug" default="false" />
<arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
<arg if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />
<arg name="rviz_config" default="$(find wrh-config)/launch/rviz.rviz" />
<arg if="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="" />
<arg unless="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />
<node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
args="$(arg command_args)" output="screen">
</node>
</launch>
修改的是rviz_config的default就行。