关于moveit_rviz.launch中的修改

问题:自己用moveit_setup_assistant配置的moveit_rviz.launch文件无法保存我操作后的rviz,因此需要在moveit_rviz.launch文件下修改,具体操作如下:

1. 打开RVIZ,加上Robotmodel, Motionplanning,修改baselink后,保存rviz, 可以保存在moveit_setup_assistant自动生成的路径config或launch下。

2. 示例moveit_rviz.launch文件:

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="rviz_config" default="$(find wrh-config)/launch/rviz.rviz" />
  <arg     if="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="" />
  <arg unless="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
        args="$(arg command_args)" output="screen">
  </node>

</launch>

修改的是rviz_config的default就行。

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