关于moveit_rviz.launch中的修改

最新推荐文章于 2024-08-01 10:36:05 发布

ruohan Wang

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文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59839672/article/details/123594719

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问题：自己用moveit_setup_assistant配置的moveit_rviz.launch文件无法保存我操作后的rviz,因此需要在moveit_rviz.launch文件下修改，具体操作如下：

1. 打开RVIZ，加上Robotmodel, Motionplanning，修改baselink后，保存rviz, 可以保存在moveit_setup_assistant自动生成的路径config或launch下。

2. 示例moveit_rviz.launch文件：

<launch>

  <arg name="debug" default="false" />
  <arg unless="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="" />
  <arg     if="$(arg debug)" name="launch_prefix" value="gdb --ex run --args" />

  <arg name="rviz_config" default="$(find wrh-config)/launch/rviz.rviz" />
  <arg     if="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="" />
  <arg unless="$(eval rviz_config=='')" name="command_args" value="-d $(arg rviz_config)" />

  <node name="$(anon rviz)" launch-prefix="$(arg launch_prefix)" pkg="rviz" type="rviz" respawn="false"
        args="$(arg command_args)" output="screen">
  </node>

</launch>

修改的是rviz_config的default就行。