ros2--gazebo--launch

教程

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如何在launch中启动gazebo,配置gazebo的参数？

ros_gz_sim

这个功能包包含两个launch启动文件：

gz_server.launch.py：

用于启动gazebo的server。

ros2 launch ros_gz_sim gz_server.launch.py world_sdf_file:=empty.sdf

gz_sim.launch.py：

用于启动gazebo的GUI和server.

ros2 launch ros_gz_sim gz_sim.launch.py gz_args:=empty.sdf

配置过程

1,加载gz_sim的launch文件

pkg_ros_gz_sim = get_package_share_directory('ros_gz_sim')
    gazebo = IncludeLaunchDescription(
        PythonLaunchDescriptionSource(
            os.path.join(pkg_ros_gz_sim, 'launch', 'gz_sim.launch.py')),
        launch_arguments={'gz_args': '-r ' + world_file}.items(),
    )

IncludeLaunchDescription和PythonLaunchDescriptionSource；

gz sim启动参数配置

gz sim的参数可以通过以下指令查看：

gz sim --help

-r

-r                           Run simulation on start.

启动后立即运行仿真（不暂停）。

世界文件

链接

2,启动ros_gz_sim的create

    #2,执行create启动ros_gz_sim节点
    #entiy的初始位置和姿态
    entity_x = '0.0'
    entity_y = '0.0'
    entity_z = '0.3'
    #entity_roll='0.0'
    #entity_pitch='0.0'
    entity_yaw = '0.0'

    spawn_mbot_entity=Node(
        package="ros_gz_sim",
        executable="create",
        arguments=["-topic","/robot_description",
                   "-name","mbot",
                   "-x",entity_x,
                   "-y",entity_y,
                   "-z",entity_z,
                   "-Y",entity_yaw],
        output="screen"
    )

为了在Gazebo Sim中为了使用urdf文件生成模型，我们将启动一个世界，并使用world(gazebo)的“

/world/empty/create”，该服务使用EntityFactory消息类型。

3,启动ros_gz_bridge

4,启动robot_state_publisher

    #4,启动robot_state_publish
    robot_state_publisher_node=Node(
        package="robot_state_publisher",
        executable="robot_state_publisher",
        parameters=[{"robot_description":robot_description_config.toxml(),
                     "use_sim_time": True}],
        output="screen"
    )

'use_sim_time': True的作用:

核心功能

• 启用仿真时间：
  当设置为 True 时，节点会从 ROS 2 的 /clock Topic 获取时间（通常由 Gazebo 等仿真器发布），而非使用系统物理时间。

• 同步仿真环境：
  确保所有节点在仿真环境中使用统一的时间基准，避免因系统时钟导致的时序问题。