ORB-SLAM3算法3之TUM-VI开源数据集运行ORB-SLAM3生成轨迹并用evaluate_ate_scale验证

已于 2023-11-01 17:30:35 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： VI-SLAM ORB-SLAM3 TUM-VI evaluate
于 2023-11-01 15:49:15 首次发布
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本文介绍了如何使用ORB-SLAM3算法在TUM-VI数据集上进行纯单目、纯双目、单目IMU以及双目IMU的实验，通过调整代码和执行特定命令来生成轨迹，并利用自带工具进行轨迹验证，展示了详细的执行过程和结果分析。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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0 引言

ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地，本篇目的是用TUM-VI开源数据来运行ORB-SLAM3，并生成轨迹，最后用自带的evaluate_ate_scale验证轨迹。

1 TUM-VI数据下载

TUM数据集和对应的真值数据准备参考ORB-SLAM2的文档：

本文还需要用到TUM-VI带鱼眼相机和IMU的数据集：

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