pcl_viewer的使用小记

虽然有很多查看点云的方式，但是要说在linux系统下，最简单快捷的方式还得说是pcl_viewer，在此记录一下自己觉得还挺好用的几点pcl_viewer操作。

1. pcl_viewer安装

安装pcl_viewer工具只需要一句话，如下所示，如果显示没法定位软件包，可以更新一下自己的源。

sudo apt-get install  pcl-tools

2. 查看点云以及相应的快捷键

查看点云的命令如下：

pcl_viewer test.pcd

按下键盘h或H后，可以查看一些可用的快捷键，如下所示，可以看到，当我们打开一个pcd文件后，终端会输出它的点云个数。

> Loading room_scan1.pcd [done, 434 ms : 112586 points]
Available dimensions: x y z
| Help:
-------
          p, P   : switch to a point-based representation
          w, W   : switch to a wireframe-based representation (where available)
          s, S   : switch to a surface-based representation (where available)

          j, J   : take a .PNG snapshot of the current window view
          c, C   : display current camera/window parameters
          f, F   : fly to point mode

          e, E   : exit the interactor
          q, Q   : stop and call VTK's TerminateApp

           +/-   : increment/decrement overall point size
     +/- [+ ALT] : zoom in/out 

          g, G   : display scale grid (on/off) #显示坐标轴
          u, U   : display lookup table (on/off)

    o, O         : switch between perspective/parallel projection (default = perspective)
    r, R [+ ALT] : reset camera [to viewpoint = {0, 0, 0} -> center_{x, y, z}]
    CTRL + s, S  : save camera parameters
    CTRL + r, R  : restore camera parameters

    ALT + s, S   : turn stereo mode on/off
    ALT + f, F   : switch between maximized window mode and original size

          l, L           : list all available geometric and color handlers for the current actor map
    ALT + 0..9 [+ CTRL]  : switch between different geometric handlers (where available)
          0..9 [+ CTRL]  : switch between different color handlers (where available)

    SHIFT + left click   : select a point (start with -use_point_picking)

          x, X   : toggle rubber band selection mode for left mouse button

3. 查看点云的坐标

pcl_viewer test.pcd -use_point_picking

然后按住shift选择点，在界面显示界面选择点云之后，会在终端输出点云坐标。

4. 启用xyz轴

• 显示xyz轴

pcl_viewer test.pcd -ax 5 #5表示轴的放大倍数

5. 一次打开多个pcd文件

• 不同窗口分别打开pcd文件

 pcl_viewer -multiview 1 pig1.pcd pig2.pcd test.pcd

• 同一窗口打开不同pcd文件

 pcl_viewer pig1.pcd pig2.pcd test.pcd