ubuntu18 安装autoware1.12.0

日常先贴个官网链接

安装建议

如果还没有装anconda并且准备安装anconda的话，建议等autoware安装好后再安装anconda
不然有可能遇到一些乱七八糟的问题

环境配置

autoware1.12.0需要cuda10.0，还有对应的cudnn，自行下载或者我的博文里面有对应的教程
重点强调下，这个cuda的教程是10.2的，但是autoware需要10.0!!!
cuda
cudnn

sudo apt install -y nvidia-cuda-toolkit
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
#这个代码块可以和下面那个一起做，不影响

安装eigen3.7

cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen

或者
org网站总是404，这个是github的镜像之类的，反正下载的压缩文件能用

https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/tree/3.3.7

下载链接

https://codeload.github.com/eigenteam/eigen-git-mirror/zip/3.3.7

下载，解压缩，进入解压后的文件夹并打开终端

mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install

下载autoware

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
#这个代码块可以和上面那个一起做，不影响

wget很快，vcs会出现…
总之过会就好了

更新环境

rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

最终编译

 AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果编译报错
GPU support on Melodic requires Eigen version

如果显示gcc版本需求6.0
gcc版本切换

ubuntu18 anaconda3/lib/libfontconfig.so.1: undefined reference to `FT_Done_MM_Var‘ collect2: error:
所以说不要先安装anconda啊

运行autoware

为了以后能不需要每打开一次autoware就要source一次

sudo gedit ~/.bashrc

然后往最后一行添加
当然，这里也要看看自己的autoware装在哪里，看一下setup.bash的具体位置

source ~/autoware.ai/install/setup.bash

打开autoware

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

运行demo

这边有作业