DBSCAN原理

最新推荐文章于 2025-01-21 09:36:24 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 自动驾驶 SLAM 聚类
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DBSCAN是一种基于密度的聚类算法，通过邻域半径和最少点数目定义密集区域。它能发现任意形状的聚类簇，包括核心点、边界点和噪声点。本文详细介绍了DBSCAN的基本概念和算法步骤。

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DBSCAN原理


Reference：

  1. 20分钟学会DBSCAN

DBSCAN 是一种非常著名的基于密度的聚类算法。其英文全称是 Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise，意即：一种基于密度，对噪声鲁棒的空间聚类算法。直观效果上看，DBSCAN 算法可以找到样本点的全部密集区域，并把这些密集区域当做一个一个的聚类簇。

DBSCAN 算法具有以下特点：

  • 基于密度，对远离密度核心的噪声点鲁棒
  • 无需知道聚类簇的数量
  • 可以发现任意形状的聚类簇

DBSCAN 通常适合于对较低维度数据进行聚类分析。

1. 基本概念

DBSCAN 的基本概念可以用 1，2，3，4来总结。

  • 1个核心思想：基于密度。直观效果上看，DBSCAN 算法可以找到样本点的全部密集区域，并把这些密集区域当做一个一个的聚类簇。
    在这里插入图片描述
  • 2个算法参数：邻域半径R和最少点数目MinPoints。这两个算法参数实际可以刻画什么叫密集：当邻域半径R内的点的个数大于最少点数目MinPoints时，就是密集。
    在这里插入图片描述
  • 3种点的类别：核心点，边界点和噪声点。
    • 邻域半径R内样本点的数量大于等于minpoints的点叫做核心点
    • 不属于核心点但在某个核心点的邻域内的点叫做边界点
    • 既不是核心点也不是边界点的是噪声点
      在这里插入图片描述
  • 4种点的关系：密度直达，密度可达，密度相连，非密度相连。
    • 如果P为核心点，Q在P的R邻域内，那么称P到Q密度直达。任何核心点到其自身密度直达，密度直达不具有对称性，如果P到Q密度可达，那么Q到P不一定密度可达
    • 如果存在核心点P2，P3，……，Pn，且P1到P2密度直达，P2到P3密度直达，……，P(n-1)到Pn密度直达，Pn到Q密度直达，则P1到Q 密度可达。密度可达也不具有对称性
    • 如果存在核心点S，使得S到P和Q都密度可达，则P和Q密度相连。密度相连具有对称性，如果P和Q密度相连，那么Q和P也一定密度相连。密度相连的两个点属于同一个聚类簇
    • 如果两个点不属于密度相连关系，则两个点非密度相连。非密度相连的两个点属于不同的聚类簇，或者其中存在噪声点
      在这里插入图片描述

2. 算法步骤

DBSCAN 的算法步骤分成两步：

  1. 寻找核心点形成临时聚类簇
    扫描全部样本点，如果某个样本点R半径范围内点数目>=MinPoints，则将其纳入核心点列表，并将其密度直达的点形成对应的临时聚类簇。

  2. 合并临时聚类簇得到聚类簇
    对于每一个临时聚类簇，检查其中的点是否为其他临时聚类簇的核心点，如果是，将该点对应的临时聚类簇和当前临时聚类簇合并，得到新的临时聚类簇。

    重复此操作，直到当前临时聚类簇中的每一个点要么不在核心点列表，要么其密度直达的点都已经在该临时聚类簇，该临时聚类簇升级成为聚类簇。

    继续对剩余的临时聚类簇进行相同的合并操作，直到全部临时聚类簇被处理。
    在这里插入图片描述

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### RT-DETRv3 网络结构分析 RT-DETRv3 是一种基于 Transformer 的实时端到端目标检测算法，其核心在于通过引入分层密集正监督方法以及一系列创新性的训练策略，解决了传统 DETR 模型收敛慢和解码器训练不足的问题。以下是 RT-DETRv3 的主要网络结构特点： #### 1. **基于 CNN 的辅助分支** 为了增强编码器的特征表示能力，RT-DETRv3 引入了一个基于卷积神经网络 (CNN) 的辅助分支[^3]。这一分支提供了密集的监督信号，能够与原始解码器协同工作，从而提升整体性能。 ```python class AuxiliaryBranch(nn.Module): def __init__(self, in_channels, out_channels): super(AuxiliaryBranch, self).__init__() self.conv = nn.Conv2d(in_channels, out_channels, kernel_size=3, padding=1) self.bn = nn.BatchNorm2d(out_channels) def forward(self, x): return F.relu(self.bn(self.conv(x))) ``` 此部分的设计灵感来源于传统的 CNN 架构，例如 YOLO 系列中的 CSPNet 和 PAN 结构[^2]，这些技术被用来优化特征提取效率并减少计算开销。 --- #### 2. **自注意力扰动学习策略** 为解决解码器训练不足的问题，RT-DETRv3 提出了一种名为 *self-att 扰动* 的新学习策略。这种策略通过对多个查询组中阳性样本的标签分配进行多样化处理，有效增加了阳例的数量，进而提高了模型的学习能力和泛化性能。 具体实现方式是在训练过程中动态调整注意力权重分布，确保更多的高质量查询可以与真实标注 (Ground Truth) 进行匹配。 --- #### 3. **共享权重解编码器分支** 除了上述改进外，RT-DETRv3 还引入了一个共享权重的解编码器分支，专门用于提供密集的正向监督信号。这一设计不仅简化了模型架构，还显著降低了参数量和推理时间，使其更适合实时应用需求。 ```python class SharedDecoderEncoder(nn.Module): def __init__(self, d_model, nhead, num_layers): super(SharedDecoderEncoder, self).__init__() decoder_layer = nn.TransformerDecoderLayer(d_model=d_model, nhead=nhead) self.decoder = nn.TransformerDecoder(decoder_layer, num_layers=num_layers) def forward(self, tgt, memory): return self.decoder(tgt=tgt, memory=memory) ``` 通过这种方式，RT-DETRv3 实现了高效的目标检测流程，在保持高精度的同时大幅缩短了推理延迟。 --- #### 4. **与其他模型的关系** 值得一提的是，RT-DETRv3 并未完全抛弃经典的 CNN 技术，而是将其与 Transformer 结合起来形成混合架构[^4]。例如，它采用了 YOLO 系列中的 RepNCSP 模块替代冗余的多尺度自注意力层，从而减少了不必要的计算负担。 此外，RT-DETRv3 还借鉴了 DETR 的一对一匹配策略，并在此基础上进行了优化，进一步提升了小目标检测的能力。 --- ### 总结 综上所述，RT-DETRv3 的网络结构主要包括以下几个关键组件：基于 CNN 的辅助分支、自注意力扰动学习策略、共享权重解编码器分支以及混合编码器设计。这些技术创新共同推动了实时目标检测领域的发展，使其在复杂场景下的表现更加出色。 ---
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