Navigation之move_base

https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53376245

                   

         1、move_base包采用action机制接受导航goal，然后移动机器人底座到达指定的goal。 这个过程中move_base node将同时利用局部规划器和全局规划器来完成导航任务，支持任何一种继承了nav_core包中nav_core::BaseGlobalPlanner接口的全局规划器和nav_core包中nav_core::BaseLocalPlanner接口的局部规划器。

          此外，该node还维护者2个代价地图，一个是用于全局规划器的全局代价地图，另一个是用于局部规划器的局部代价地图。

        2、下图描述了一个导航时遇到障碍物的处理过程：导航Navigating时，如果stuck了，那么依次执行 Conservative Reset，Clearing Rotation， Aggressive