SLAM
文章平均质量分 82
在路上@Amos
这个作者很懒,什么都没留下…
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全景避障、VIO
VINS-Mono代码分析与总结(完整版)单目与IMU的融合可以有效解决单目尺度不可观测的问题。原创 2020-12-16 12:12:01 · 356 阅读 · 0 评论 -
【转】卡尔曼滤波算法详细推导(相当值得一看)
转载自 卡尔曼滤波算法详细推导 这一篇对预备知识的介绍还是很好的,过程与原理讲解也很到位,应该是目前看到中文里最好的讲解了。一、预备知识1、协方差矩阵 是一个维列向量,是的期望,协方差矩阵为 可以看出 协方差矩阵都是对称矩阵且是半正定的 协方差矩阵的迹是的均方误差2、用到的两个矩阵微分公式公式一:公式二:若是对称矩阵,...转载 2020-11-25 14:24:52 · 3084 阅读 · 0 评论 -
粒子滤波
卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、无迹卡尔曼滤波以及粒子滤波原理 里面归纳共性部分非常有道理,大道若简所有滤波问题其实都是求感兴趣的状态的后验概率分布,只是由于针对特定条件的不同,可通过求解递推贝叶斯公式获得后验概率的解析解(KF、EKF、UKF),也可通过大数统计平均求期望的方法来获得后验概率(PF)。滤波问题中的困难主要在于后验概率的计算,粒子滤波的出发点是:只要从后验概率中采样很多粒子,用它们的状态求平均就得到了滤波结果。kf/ekf/ukf与pf有什么区...原创 2020-11-24 16:00:08 · 268 阅读 · 0 评论 -
GPS/INS 融合定位
Model IMU, GPS, and INS/GPS原创 2020-07-31 11:05:09 · 1045 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波与估计
卡尔曼滤波估计【系统辨识】卡尔曼滤波 预测、平滑与滤波,它们的总称就是估计。!!!原创 2020-07-29 15:07:55 · 491 阅读 · 0 评论 -
VO 2 具体的过程
VO简介输入通过摄像头获取的视频流(主要为灰度图像,stereo VO中图像既可以是彩色的,也可以是灰度的),记录摄像头在时刻获得的图像为和相机的内参,通过相机标定获得,可以通过matlab或者opencv计算为固定量输出计算每一帧相机的位置+姿态基本过程获得图像 对获得图像进行畸变处理 通过FAST算法对图像进行特征检测,通过KLT算法跟踪这些特征到图像中,如果跟踪特征有所丢失,特征数小于某个阈值,则重新进行特征检测 通过带RANSAC的5点算法来估计两幅图像的本质矩...原创 2020-07-17 12:22:22 · 293 阅读 · 0 评论 -
VO 1 先弄明白在干什么
【视觉里程计】对极几何,三角测量,PnP,ICP原理原创 2020-07-17 11:59:16 · 783 阅读 · 0 评论 -
VO与vslam
Slam基本分为两类,一类是离线的,也就是mapping;还有一类是在线的,只有定位不需要mapping。An Overview to Visual Odometry and Visual SLAM: Applications to Mobile RoboticsVO is defined as the process of estimating the robot’s motion (translation and rotation with respect to a reference .原创 2020-07-16 23:15:45 · 556 阅读 · 0 评论 -
双目~物体位姿估计
OpenCV Tutorial---Real Time pose estimation of a textured object原创 2020-03-17 01:20:15 · 2139 阅读 · 0 评论 -
[ERROR] ubuntu18.04 install ceres
谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试error: ‘<anonymous>.ceres::internal::SchurEliminator<2, 2, 2>::Chunk::start’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized] str...原创 2020-03-02 16:56:55 · 2078 阅读 · 3 评论 -
Robosense 32线lidar ——SLAM
Robosense 激光雷达slam建图(1):在ROS上进行测试ROS与SLAM入门教程-多线雷达(rs-lidar-16)cartographer 2D建图原创 2020-01-26 01:09:05 · 1506 阅读 · 0 评论 -
VSLAM里的一些细节
ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目 双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动 小图大图地图优化这篇博客点出很多细节,看完之后解答了一些疑惑。原创 2020-01-18 13:27:44 · 193 阅读 · 0 评论 -
思岚M2M1~SLAM方案~导航
自带SLAM和定位,不需要历程计的全新建图传感器—— SLAMTEC Mapper来了原创 2019-11-06 21:06:21 · 1027 阅读 · 0 评论 -
多线激光雷达~三维建图
感觉资料好像不太多啊。ROS与SLAM入门教程-多线雷达(velodyne 16)BLAM 三维建图谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行三维建图【激光雷达】3D激光雷达传感器建图:速腾聚创、velodyne建图过程总结Robosense 激光雷达slam建图(1):在ROS上进行测试---------------------...原创 2019-11-02 19:43:25 · 5490 阅读 · 0 评论 -
Robot 3D Map Navigation
3D Mapping Video Final 视频直观认识HUSKY OUTDOOR GPS WAYPOINT NAVIGATION 视频对应教程原创 2019-10-31 21:09:02 · 277 阅读 · 0 评论 -
图优化
这个算是搞清楚了一些:graph slam tutorial : 从推导到应用1原创 2019-03-09 21:10:00 · 564 阅读 · 0 评论 -
cartograhper--X1_lidar
谷歌cartographer+EAI激光雷达F4建图实现 参考这一篇,正常一、底盘电池充完电电压达到29V,ESC报警电压过高,底盘没法启动。手推着底盘建图,建的图如下:二、保存地图rosrun map_server map_saver -f map_test//map_test是自己定义的地图文件名运行上面这个命令,会保存pgm地图和yaml描述文件在运行命令...原创 2019-03-17 14:12:52 · 293 阅读 · 0 评论 -
点云地图定位与导航
八叉树地图SLAM拾萃(1):octomap 高翔的博客,讲了slam更进阶的一些内容。高效八叉树octree:基于hash函数的数据结构 数据处理、数学的编程实现确实需要数据结构与算法的应用...原创 2019-03-18 16:21:08 · 5343 阅读 · 0 评论 -
[置顶] ros的navigation之———gmapping应用详解(in ros)
gmapping是一个比较完善的地图构建开源包,使用激光和里程计的数据来生成二维地图。博主最近也一直在使用gmapping,在前期着实被它卡了好久,因为好多东西不明白(原谅我是ros小白)。现在把最近的一些收获分享一下。一、gmapping应用条件想使用gmapping包,当然要清楚它的输入输出是什么。在ros中这些输入输出通常表现为订阅(subscribe)和发布(publi...转载 2019-05-21 11:52:29 · 2923 阅读 · 2 评论 -
DWA算法
对DWA算法有了进一步的了解,整个算法的面貌更加清晰。之前存在的疑问也得到解答:一、DWA算法如何得到预测轨迹的?动态窗口法主要是在速度(v,w)空间中采样多组速度,并模拟机器人在这些速度下一定时间(sim_period)内的轨迹。划重点:该算法假设机器人在往前模拟轨迹的这段时间(sim_period)内速度不变,直到下一时刻采样给定新的速度命令。...原创 2019-06-07 10:30:00 · 2592 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04~ORB SLAM2~Kinect v1
额Ubuntu16.04 ORB-SLAM2实现(kinect V1/ROS)------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ros基于openni2.launch使用rgbd camera(xt...原创 2019-07-31 18:39:46 · 514 阅读 · 1 评论 -
视觉slam
landmark是为了定位,用来确定相机的位姿原创 2019-08-10 13:11:46 · 188 阅读 · 0 评论 -
VSLAM~提取特征后求旋转矩阵
视觉里程计视觉里程计简介-----------------------------------------------------------------------------------特征点匹配,并求旋转矩阵R和位移向量t一起做RGB-D SLAM (3) 第三讲 特征提取与配准...原创 2019-08-22 17:05:39 · 255 阅读 · 0 评论 -
路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)
路径规划(Path Planning)与运动规划(Motion Planning)评论区有个观点:也可以把路径规划理解为运动规划的一份.我个人具体的认识是,特别是在实现的时候,路径规划我们强调的是规划出一条或多条可行的路径,是一个序列状态(当然也可以包含运动信息);而运动规划,我们想得到的直接是速度(加速度),控制机器人.运动规划/路径规划/轨迹规划开源运动规划库(O...原创 2019-09-29 15:36:16 · 2074 阅读 · 0 评论 -
底盘编码数据解算ROS的odom数据
参考:读取编码器的计数脉冲转化成ROS的odom数据对这些式子没理解,如何由底盘速度数据发布odom数据。 dx = cos(dth) * dxy_ave dy = -sin(dth) * dxy_ave x += (cos(th) * dx - sin(th) * dy) y += (sin(th) * dx + cos(th) * dy) ...原创 2019-02-23 14:00:01 · 3590 阅读 · 0 评论 -
slam自己的总结
//=========建图,定位,导航建图:根据传感器的值和机器人当前位置坐标来得到路标的坐标定位:用粒子滤波之类的算法进行匹配,当前位置传感器的值与之前的地图匹配,估计出最可能的位置。确定Xk是定位,确定Yk是建图//=======卡尔曼滤波:扩展卡尔曼滤波EKF输入:机器人自身里程计数值,检测到的路标输出:机器人当前位置//=================...原创 2018-10-02 15:40:41 · 568 阅读 · 0 评论 -
如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念?
知乎非常好的回答:https://www.zhihu.com/question/20852004原创 2018-08-22 18:37:11 · 1042 阅读 · 0 评论 -
2018-8-22-粒子滤波
一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西,每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去。一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波。从代码入手,一下子就明白了粒子滤波的原理。根据维基百科上对粒子滤波的介绍(http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_filter),粒子滤波其实有很多...转载 2018-08-22 18:15:46 · 213 阅读 · 0 评论 -
SLAM算法
一、概述Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)原本是Robotics领域用来做机器人定位的,最早的SLAM算法其实是没有用视觉camera的(Robotics领域一般用Laser Range Finder来做SLAM)。本文主要关注基于camera图像做SLAM的算法,即Visual SLAM算法。本文对SLAM和Visual SLAM不做区分...转载 2018-08-19 22:31:49 · 76977 阅读 · 4 评论 -
粒子滤波通俗解释
一直都觉得粒子滤波是个挺牛的东西,每次试图看文献都被复杂的数学符号搞得看不下去。一个偶然的机会发现了Rob Hess(http://web.engr.oregonstate.edu/~hess/)实现的这个粒子滤波。从代码入手,一下子就明白了粒子滤波的原理。根据维基百科上对粒子滤波的介绍(http://en.wikipedia.org/wiki/Particle_filter),粒子滤波其实有很多...转载 2018-08-08 11:23:24 · 667 阅读 · 0 评论 -
视觉slam十四讲
【SLAM】视觉SLAM高博十四讲(B站)原创 2018-09-26 22:44:13 · 749 阅读 · 0 评论 -
ROS里程计坐标系odom
参考:ROS里基本坐标系的理解:map,odom,base_link,base_laser map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。dom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或者视觉等)计算的里程计。但是两者也有关系,odom topic 转化得位姿...原创 2019-02-23 13:52:14 · 7367 阅读 · 0 评论 -
slam for dummies
4.SLAM一般过程 SLAM通常包含几个过程,这些过程的最终目的是更新机器人的位置估计信息。由于通过机器人运动估计得到的机器人位置信息通常具有较大的误差,因而,我们不能单纯的依靠机器人运动估计机器人位置信息。在使用机器人运动方程得到机器人位置估计后,我们可以使用测距单元得到的周围环境信息更正机器人的位置。上述更正过程一般通过提取环境特征,然后在机器人运动后重新观测特征的位置实现。SLAM的...原创 2019-02-09 23:13:57 · 283 阅读 · 0 评论 -
cartographer
Google Cartographer安装教程原创 2019-01-29 16:09:05 · 111 阅读 · 0 评论 -
导航与路径跟踪算法
一、导航算法入门参考:浅谈路径规划算法1.A*算法A*算法的特点是设计出评价函数。可参考的入门博客有导航路径规划之五 A*算法2.PRM路径规划算法是一种基于图搜索的方法,它将连续空间转换成离散空间,再利用A*等搜索算法在路线图上寻找路径,以提高搜索效率。3.D*算法是动态A*(D-Star, Dynamic A*) D*算法在动态环境中...原创 2018-12-21 16:26:43 · 15736 阅读 · 2 评论 -
双目视觉里程计
//============================学习视频===========================//双目视觉里程计-谢晓佳//=========================知识补充===============================////========================2018-9-29-图像相减================...原创 2018-09-29 15:22:07 · 1875 阅读 · 0 评论 -
ROS之用程序设定导航目标点
一、参考:ROS 教程之navigation: 用程序设定导航目标点在做导航的过程中,目的地都是通过RViz界面手动设置的,很麻烦。那么能否通过程序设置目标点,让机器人自动在几个目标点之间来回循环呢?答案是肯定的,《Ros by Example volumn1》8.5.3节中也给出了答案。但是,本文给出一个更简单的例子,在机器人前方1m处设定目标点,文章内容几乎来自ROS navig...原创 2018-08-10 09:06:24 · 7709 阅读 · 2 评论