VO 1 先弄明白在干什么

最新推荐文章于 2022-05-07 17:58:30 发布
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分类专栏： SLAM Computer Vision
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【视觉里程计】对极几何，三角测量，PnP，ICP原理

选定第一帧图像的相机坐标作为世界坐标系，后续所有坐标变换均以此坐标系作为参考系。　

单目视觉里程计主要是 对极几何和三角测量。对极几何用来做里程计，三角测量用来获得特征点在三维空间中的坐标。

三角测量可以获得特征点相对于当前位置的坐标，而当前位置相对于原点的坐标又可以通过里程计知道，所以可以得到特征点在世界坐标系中的坐标。

 

VO简介

单目估计的轨迹存在一个比例因子，所以对于单目VO，我们可以说的是机器人在X方向上移动了一个单位，但是对于立体VO，我们可以说机器人在X方向上移动了1米

 

在路上@Amos
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一个VO(Visual Odometry)的简单实现
惊鸿一博
10-03 1074
简单介绍 输入：指定数量的RGB+Depth深度图，相关参数配置文件.txt 输出：实时现实的三维模型，和最终的.pcd点云图 主函数 /************************************************************************* > File Name: src/slamBase.cpp > Author: xiang gao > Mail: gaoxiang12@mails.tsinghua.edu.cn &g
对极几何，PnP，ICP 和BA之间的关系
zhengbq_seu的博客
08-15 7206
一．基本概念 注意这里的BA 指的就是目标函数中的f函数为普通相机的观测方程的非线性优化解算方法，所以本文中BA与非线性优化同概念． 对极几何，PnP，ICP 一般都只用于前端，为BA提供初值（这里的BA可能是前端也可能是后端），但是PnP和ICP都可能会用到BA的方法． BA在前端后端都会用到，前后端也就是所谓的范围的问题，前端可能只在相邻几帧进行BA操作，后端的范围就要大的多 二．对极...
【视觉里程计】对极几何，三角测量，PnP，ICP原理
WaitingfoDreams的博客
09-22 2548
对于视觉里程计的一些个人理解。
一个VO嵌套另一个VO
weixin_61503139的博客
05-07 820
postman传参: postman传参必需是小写的字符串,不然后端接收不上,fastjson不区分大小写 { "ismain":"1", "id":"2", "sex":"大", "organizeids":[ { "code":"10000001803", "ismain":"1", "mainunit":"32", ...
单目vo中的深度确定方法--三角测量
sky的博客
07-06 2279
三角测量的目的是用来确定图片中某一个点的深度。为什么会有这样的需求呢？我们在前面的博客中提到了对极几何与单应变换。在前面其实已经提到过了，在单目VO中，虽然我们可以通过本质矩阵与单应矩阵恢复出相机变换的位姿，但是这两种方法确定的位姿变换是具有尺度不确定性的。在双目vo中，我们会首先使用三角测量恢复出深度信息，再进行位姿估计。 因为基础矩阵与单应矩阵本身描述的是从一个2d平面到另一个2d平面的变换，无需3d深度信息，这两种变换都是正常进行的，因此自然就具有尺度不确定性。更加具体的讲，将基础矩阵与单应矩阵作
VO
02-11
报道了VO2薄膜在TEA CO2激光照射下的相变特性的实验研究。结果表明：对于本文镀制的VO2薄膜，在偏置温度为52 ℃条件下，TEA CO2激光入射能量密度为150 mJ/cm2时，可使VO2薄膜发生相变。响应时间，恢复时间≈200 μｓ...
VO草稿1
08-08
VO草稿1
海思3531A_虚拟VO调试.doc
01-28
海思3531A_虚拟VO调试
电源技术中的Vishay 推出高速 1 Form A 固体继电器VO14642AT
12-04
　该VO14642AT具有可在测试设备中提供更高吞吐量的 800?s 快速典型开关速度，以及 0.25? 的低导通电阻，该电阻允许在需要低功耗及低散热的应用中使用多个继电器。该器件的额定最大负载电流为 2A 直流，额定最大负载...
the art of computer programming vo.1
10-18
the art of computer programming vo.1;Stanford Donald E.Knuth
十四讲——第7讲.视觉里程计 1 消化笔记（1）: PnP
Alaife_1007的博客
05-08 539
十四讲中的视觉里程计1中的三个部分，即： 2D-2D：对极几何 3D-2D：PnP 3D-3D：ICP 对于这三者的关系的理解过程。 2D-2D对极几何 首先是书中的相关说明： 当相机为单目时，我们只知道2D的像素坐标，因而问题是根据两组2D点估计运动。——《十四讲P140》 从两张图像中得到一对配对好的特征点，如果有若干对这样的匹配点，就可以通过对这些二维图像的对应关系，恢复出两帧之间的摄...
小鱼学习笔记：VO是个啥？一文带你了解视觉里程计
生活不止眼前的苟且
08-14 2787
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「 SLAM lesson-7 」视觉里程计知识点纲要（特征点，对极几何，三角测量，PnP，ICP）
Robot_Starscream的博客
02-25 1638
结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 一. 特征点法 特征点；（特征点 = 关键点+ 描述子 ） 关键点：特征点在图像里的位置；描述子：通常是一个向量，描述了该关键点周围像素的信息。 ORB 特征；（FAST角点提取 和 BRIEF 描述子） FAST 是一种角点，主要检测局部像素灰度变化明显的地方，以速度快著...
STM32L1开发心得（一、RCC/PWR篇）
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03-24 2423
STM32L1开发心得（一、RCC/PWR篇） 因为电压及功耗方面的要求，需要从STM32F103将程序移植到STM32L151上面，以下内容就是程序移植过程中的心得体会。 STM32F系列的应用很多，网上大把都是F系列的经验文章和例程，但是L系列的文章就很少，尤其是中文的资料就更少，所以使用L系列最痛苦的就是必须啃英文资料，这里写的开发心得就算是为同样英文不好工程师参考吧。 ...
SLAM学习笔记（二） 视觉里程计
Ra7374的博客
04-21 841
视觉里程计属于SLAM中的前端部分，核心部分包括相机的运动估计
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LM4890功放电路的分析
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