VO与vslam

Slam基本分为两类，一类是离线的，也就是mapping；还有一类是在线的，只有定位不需要mapping，也就是所说的“导航”的时候。

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An Overview to Visual Odometry and Visual SLAM: Applications to Mobile Robotics

VO is defined as the process of estimating the robot’s motion (translation and rotation with respect to a reference frame) by observing a sequence of images of its environment.

 

如何理解视觉SLAM视觉里程计VO：如何从图片中还原计算出相机的三维位姿算法教程Python代码实践 

视觉里程计（Visual Odometry,VO） 算法是什么？视觉SLAM中的视觉里程计算法就是指的是通过某个算法根据前后两张图片求出当前时刻内相机位置和姿态相对上个时刻相机位置和姿态的变化的那种算法。这个就和出租车的里程计一样记录每个时刻的车轮速度及其滚动距离类似。只不过视觉里程计算法是求相机在各个时刻的位置姿态，所以才叫做视觉里程计算法。
 

 

 

《视觉SLAM十四讲》2.2.1小节

 

VO完成了两个事情：

1.里程计作用，知道自己比上一时刻的位置多走出了多少（得到自己当前相对于上一时刻的位姿变化 ）。这一点和其他里程计作用相同。

2.除了知道自己现在相对于上一时刻的位置（比之前多走了多少）之外，还知道当前时刻自己旁边特征点的位置。这一点是区别于传统里程计的。

 

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视觉里程计设计与实现            这个可以看看