PX4硬件在环仿真

以四旋翼为例
参考链接
https://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html


将飞控连接到地面站,机架类型选择HIL Quadcopter Xå¨è¿éæå¥å¾çæè¿°


激活 HITL 模式  安全/硬件在环仿真   选择HIL ENABLEDå¨è¿éæå¥å¾çæè¿°

3
(可选) 配置操纵杆和故障保护。 Set the following parameters in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitter:


4将地面站的自动的自动连接到下列设备下面的选项只勾选UDP,否则当飞控连接到电脑后,打开地面站会自动连接到飞控,这个时候再打开仿真,会因为usb端口被占用而无法开启仿真。
只勾选UDP后,飞控不会自动连接到地面只能。仿真先通过USB连接飞控,再通过UDP连接地面站,就不会冲突。å¨è¿éæå¥å¾çæè¿°



先将飞控连接到电脑并等待其启动,在Firmware目录打开终端
执行
./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

即可仿真

通过游戏手柄可以控制无人机
注意如果在仿真时遥控器打开并连接上了无人机,则游戏手柄就无法控制无人机,只能用遥控器控制无人机
 

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