PX4硬件在环仿真

以四旋翼为例
参考链接
https://dev.px4.io/master/zh/simulation/hitl.html

１
将飞控连接到地面站，机架类型选择HIL Quadcopter X

２
激活 HITL 模式　　安全/硬件在环仿真　　　选择ＨＩＬ ENABLED

3
(可选) 配置操纵杆和故障保护。 Set the following parameters in order to use a joystick instead of an RC remote control transmitter:

4将地面站的自动的自动连接到下列设备下面的选项只勾选ＵＤＰ,否则当飞控连接到电脑后，打开地面站会自动连接到飞控，这个时候再打开仿真，会因为ｕｓｂ端口被占用而无法开启仿真。
只勾选ＵＤＰ后，飞控不会自动连接到地面只能。仿真先通过ＵＳB连接飞控，再通过ＵＤＰ连接地面站，就不会冲突。

５
先将飞控连接到电脑并等待其启动，在Ｆirmware目录打开终端
执行
./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

即可仿真

通过游戏手柄可以控制无人机
注意如果在仿真时遥控器打开并连接上了无人机，则游戏手柄就无法控制无人机，只能用遥控器控制无人机