速腾 RS-Bpearl 显示点云

一. 显示实时数据

1 下载rs_lidar的驱动,在工作空间编译

Github: rs_lidar

2 配置电脑IP

sudo gedit /etc/network/interfaces

打开之后内容如下：

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

添加：

auto enp0s31f6
iface enp0s31f6 inet static
address 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
#gateway 192.168.190.2

注意：这里的 enp0s31f6 要根据自己的电脑修改，用 ifconfig 命令查看

然后重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

3 运行launch文件

（一定要记得source）

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_bpearl.launch

4 点云图

二. 跑pcap数据

1 修改launch文件

把注释的那一行去掉，去官网下载pcap文件，放到那个路径底下，就好了

<launch>
  <arg name="model" default="RSBPEARL" />
  <arg name="device_ip" default="192.168.1.200" />
  <arg name="msop_port" default="6699" />
  <arg name="difop_port" default="7788" />
  <arg name="cut_angle" default="0" doc="If set at [0, 360), cut at specific angle feature activated, otherwise use the fixed packets number mode."/>
  <arg name="lidar_param_path" default="$(find rslidar_pointcloud)/data/rs_bpearl/"/>

  <node  name="rslidar_node" pkg="rslidar_driver" type="rslidar_node" output="screen" >
    <param name="model" value="$(arg model)"/>
    <param name="device_ip" value="$(arg device_ip)" />
    <param name="msop_port" value="$(arg msop_port)" />
    <param name="difop_port" value="$(arg difop_port)"/>
    <param name="cut_angle" value="$(arg cut_angle)"/>
    <!-- <param name="pcap" value="$(arg lidar_param_path)/RS-Bpearl_RoadTest_Data.pcap"/> -->
  </node>

  <node  name="cloud_node" pkg="rslidar_pointcloud" type="cloud_node" output="screen" >
    <param name="model" value="$(arg model)"/>
    <param name="angle_path" value="$(arg lidar_param_path)/angle.csv" />
    <param name="channel_path" value="$(arg lidar_param_path)/ChannelNum.csv" />
    <param name="max_distance" value="150"/>
    <param name="min_distance" value="0.1"/>
    <param name="resolution_type" value="0.5cm"/>
    <param name="intensity_mode" value="3"/>
  </node>

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d $(find rslidar_pointcloud)/rviz_cfg/rslidar.rviz" />

</launch>

2 运行launch文件

和上一步一样的，别忘了source就好了。