视觉SLAM之单目稠密重建代码注释

 dense_mapping.cpp

#include <iostream>
#include <vector>
#include <fstream>

using namespace std;

#include <boost/timer.hpp>

// for sophus
#include <sophus/se3.hpp>

using Sophus::SE3d;

// for eigen
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace Eigen;

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

using namespace cv;

/**********************************************
* 本程序演示了单目相机在已知轨迹下的稠密深度估计
* 使用极线搜索 + NCC 匹配的方式，与书本的 12.2 节对应
* 请注意本程序并不完美，你完全可以改进它——我其实在故意暴露一些问题(这是借口)。
***********************************************/

// ------------------------------------------------------------------
// parameters
const int boarder = 20;         // 边缘宽度?
//图像640×480
const int width = 640;          // 图像宽度
const int height = 480;         // 图像高度
// 相机内参
const double fx = 481.2f;
const double fy = -480.0f;
const double cx = 319.5f;
const double cy = 239.5f;
const int ncc_window_size = 3;    // NCC 取的窗口半宽度
const int ncc_area = (2 * ncc_window_size + 1) * (2 * ncc_window_size + 1); // NCC窗口面积
const double min_cov = 0.1;     // 收敛判定：最小方差
const double max_cov = 10;      // 发散判定：最大方差

// ------------------------------------------------------------------函数声明
// 重要的函数
/// 从 REMODE 数据集读取数据
bool readDatasetFiles(
    const string &path,//路径
    vector<string> &color_image_files,//彩图
    vector<SE3d> &poses,//位姿
    cv::Mat &ref_depth
);
/**
 * 根据新的图像更新深度估计
 * @param ref           参考图像
 * @param curr          当前图像
 * @param T_C_R         参考图像到当前图像的位姿
 * @param depth         深度
 * @param depth_cov     深度方差
 * @return              是否成功
 */
bool update(
    const Mat &ref,
    const Mat &curr,
    const SE3d &T_C_R,
    Mat &depth,
    Mat &depth_cov2
);

/**
 * 极线搜索
 * @param ref           参考图像
 * @param curr          当前图像
 * @param T_C_R         位姿
 * @param pt_ref        参考图像中点的位置
 * @param depth_mu      深度均值
 * @param depth_cov     深度方差
 * @param pt_curr       当前点
 * @param epipolar_direction  极线方向
 * @return              是否成功
 */
 /**************************极线搜索**********************************************/
bool epipolarSearch(
    const Mat &ref,
    const Mat &curr,
    const SE3d &T_C_R,
    const Vector2d &pt_ref,
    const double &depth_mu,
    const double &depth_cov,
    Vector2d &pt_curr,
    Vector2d &epipolar_direction
);

/**
 * 更新深度滤波器
 * @param pt_ref    参考图像点
 * @param pt_curr   当前图像点
 * @param T_C_R     位姿
 * @param epipolar_direction 极线方向
 * @param depth     深度均值
 * @param depth_cov2    深度方向
 * @return          是否成功
 */
bool updateDepthFilter(
    const Vector2d &pt_ref,
    const Vector2d &pt_curr,
    const SE3d &T_C_R,
    const Vector2d &epipolar_direction,
    Mat &depth,
    Mat &depth_cov2
);

/**
 * 计算 NCC 评分
 * @param ref       参考图像
 * @param curr      当前图像
 * @param pt_ref    参考点
 * @param pt_curr   当前点
 * @return          NCC评分
 */
double NCC(const Mat &ref, const Mat &curr, const Vector2d &pt_ref, const Vector2d &pt_curr);
/**********************************************************************************************/
// 双线性灰度插值
inline double getBilinearInterpolatedValue(const Mat &img, const Vector2d &pt)
{
    uchar *d = &img.data[int(pt(1, 0)) * img.step + int(pt(0, 0))];
    double xx = pt(0, 0) - floor(pt(0, 0));
    double yy = pt(1, 0) - floor(pt(1, 0));
    return ((1 - xx) * (1 - yy) * double(d[0]) +
            xx * (1 - yy) * double(d[1]) +
            (1 - xx) * yy * double(d[img.step]) +
            xx * yy * double(d[img.step + 1])) / 255.0;
}
/********************************************************************************