PCL 点到面的ICP精配准（线性最小二乘优化）

已于 2023-06-13 19:36:01 修改
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 算法 计算机视觉 c++ 3d
于 2020-12-14 20:56:57 首次发布
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本文介绍了点到面ICP算法的线性最小二乘优化原理，通过重新缩放和移动点云提高计算稳定性，并讨论了在旋转角度小的情况下，如何使用线性逼近加速计算。Low等人证明了这种方法在速度和精度上优于点到点的ICP。文章还提及了算法的代码实现和结果展示。
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博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2023年6月13日。完善了算法理论介绍部分的计算公式。

一、算法原理

1、算法概述

  点到平面度量通常使用标准非线性最小二乘法来求解，例如Levenberg-Marquardt。点到平面ICP算法的每次迭代通常比点到点算法慢，但收敛速度明显更快。两个点云之间的相对旋转小于30°，在旋转矩阵中用 θ θ θ替换

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PCL 点到面的ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
点云侠的博客
06-29 1756
[1] Low K L. Linear least-squares optimization for point-to-plane icp surface registration[J]. Chapel Hill, University of North Carolina, 2004, 4(10): 1-3 计算方法详细过程复现
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其中是源点，是对应的目的点，是处的单位法线向量。该式没有解析解，我们只能使用非线性最小二乘的方法求解，为了加快求解，有研究者发现当两个输入表面之间的相对方向较小时，可以使用近似的方法来有效地求解的线性最小二乘法近似非线性优化问题。使用点到平面（point-plane）误差度量的迭代最近点 (ICP) 算法已被证明比使用点到点（point-point）误差度量的算法收敛得更快。在 ICP 算法的每次迭代中，产生最小点到平面误差的相对位姿变化通常使用标准的非线性最小二乘法来解决。多次迭代后直到算法收敛。
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