目录 一、 算法原理 1、原理概述 2、具体流程 二、 代码实现 三、结果展示 一、 算法原理 1、原理概述 pcl::PFHEstimation 无差别地计算邻域点集总体的参数直方图 对关键点,获取它的近邻,并计算这些近邻点的所有成对组合关系的直方图 用到近邻点的局部法向量信息 计算速度慢, O ( k 2 ) O(k^2) O(