PCL 计算PFH并可视化

最新推荐文章于 2022-12-25 23:50:42 发布
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分类专栏： PCL学习 文章标签： 可视化 计算机视觉
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本文详细介绍了PCL库中的PFH（Point Feature Histograms）特征计算原理，包括邻域点集的参数直方图计算，以及算法的具体流程。PFH通过点与邻域点的空间差异和法向量信息建立多维直方图，对点云的局部几何特征进行描述，具有良好的姿态不变性和抗噪声能力。此外，文章还涵盖了PFH的计算过程，涉及邻域点的选取、坐标系定义和直方图构造。最后，文章提及了代码实现和结果展示部分。
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点云侠
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pclpy 计算点云的PFH并可视化
点云侠的博客
01-31 869
使用python版本的PCL库进行点云PFH特征的计算。
PCL教程指南-PFH与FPFH特征描述子
qq_41795143的博客
01-17 2246
PCL教程指南-PFH与FPFH特征描述子 PFH官方文档 FPFH官方文档 两种描述子主要思想是利用局部邻域内点之间的角度距离特征组成直方图的思想，具体原理文档和相关论文有详解 注释文档代码，并扩展其中用法 1.PFH #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/features/pfh.h> { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointClou
PCL计算PFH源码computePairFeatures
hdfidfdslfdfsd的博客
11-26 664
在用pcl库计算PFH点特征直方图时，求解点对的四元组需要用到这个函数： computePairFeatures (const Eigen::Vector4f &p1, const Eigen::Vector4f &n1, const Eigen::Vector4f &p2, const Eigen::Vector4f &n2, float &f1, float &f2, fl
pcl里面的点特征直方图(PFH)
热门推荐
海贼王
04-09 2万+
表面法线和曲率可以好的代表一个点的几何特征。然而它们算得很快，而且算法简单，但是它们不能捕获细节，它们只是点的近邻的几何特征的近似估计。作为一个直接的结论，大多数的场景往往会包括很多有着相似特征的点，这会减少它们所带来的消息量。 这次我们将引进一个叫做PFH(point feature histgrams)的3D特征描述器，同时还将显示出它的一些理论优势，并讨论它的一些实现细节。 PFH的目标
PCL-PFH描述符
qq_34792438的博客
03-12 564
PCL-学习-描述子-Point Feature Histogram
pcl 使用gpu计算法向量_PCL点云特征描述与提取（2）
weixin_39634576的博客
11-27 372
点特征直方图（PFH）描述子 正如点特征表示法所示，表面法线和曲率估计是某个点周围的几何特征基本表示法。虽然计算非常快速容易，但是无法获得太多信息，因为它们只使用很少的几个参数值来近似表示一个点的k邻域的几何特征。然而大部分场景中包含许多特征点，这些特征点有相同的或者非常相近的特征值，因此采用点特征表示法，其直接结果就减少了全局的特征信息。那么三维特征描述子中一位成员：点特征直方图(Poin...
点云库PCL各函数模块学习
10-12
点云库PCL（Point Cloud Library）是基于C++的开源库，提供了各种点云处理功能，包括特征提取、滤波、降采样、关键点检测、配准、识别、分割、跟踪、可视化等。下面将对PCL中常用的函数模块进行详细介绍。 特征提取...
pfh+icp.rar
03-27
6. **结果可视化**：如果需要，可以使用PCL的可视化工具`pcl::visualization`将原始点云、配准后的点云及配准变换等信息展示出来。 通过这样的流程，"pfh+icp.cpp"程序实现了高精度的点云配准，同时提供了评估配准...
PCL点云处理通用技术使用指南
最新发布
03-12
- **2.2.6 MeshLab可视化：** - 支持不同的渲染模式，如光线追踪、边界框等。 - **2.2.7 点云降采样：** 类似CloudCompare，提供多种降采样方法。 - **2.2.8 选取和删除：** - 选取部分区域：通过鼠标或其他工具...
python-pcl-master.zip
03-16
- 安装必要的Python依赖，如numpy和matplotlib，以支持点云的可视化和处理。 - 将python-pcl源代码导入Python项目，通过import语句可以使用PCL的功能。 5. **使用Python-PCL**： 使用Python-PCL时，可以加载3D...
点特征直方图（PFH）算法的matlab实现，以及基于PFH的点云拼接实验
04-04
[原创]根据文献使用matlab实现了PFH算法，并使用它对bunny数据进行了基于特征匹配和RANSAC的拼接实验。关键点选取和特征匹配部分是直接用的之前文献复原的内容(资源已发布)，仅用来测试PFH的有效性。由于运行速度过慢，我将代码分为三块，依次运行PFH_demo.m（关键点提取）、PFH_demo2.m（PFH计算，耗时）、PFH_demo3.m（拼接实验与结果展示）。代码中实现的是64维度的描述符，与PCL中的略有不同。关键点如果用3D harris效果应该会更好一点。
利用PCL，OpenCV求取点云的体积
05-06
利用PCL库，通过滤波，分割，求长宽高，计算物体的体积，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。
点云测体积演示：用Kinect+PCL点云库测量方体体积_C++_代码_相关文件_下载
07-11
代码实现了Kinect V2 + PCL 实现简单地方体目标的体积测量。 驱动及PCL库安装 Windows10下配置KinectV2以支持OpenNI2和PCL Ubuntu16.04下编译libfreenect2和PCL以支持KinectV2点云处理 流程 捕获点云 捕获点云 空间裁剪 空间裁剪 下采样 下采样 滤波 滤波 平面分割找地面 平面分割 平面分割找目标顶面 计算面积、高度及体积 更多详情、使用方法，请下载后阅读README.md文件
对点云数据计算体积
05-09
采用MATLAB的 alphaShape函数产生轮廓，volume函数计算体积，文件中用常用的点云数据，共大家学习。
pcl-pcl-1.5.0.zip
03-11
9. **可视化**：PCL 1.5.0集成了对VTK 5.10的支持，可以方便地进行点云数据的实时可视化，包括色彩、法线、特征等信息的展示。 10. **应用示例**：该版本附带了许多示例代码，帮助开发者了解如何使用PCL的各种功能...
pcl中的PFH和FPFH
自动驾驶行业学习、交流
06-06 1352
目录PFH点特征直方图计算方式vector组合方式FPFHFAST点特征直方图计算方式参考 PFH 点特征直方图计算方式 vector组合方式 pcl中对其实现使用了三个角度,而没有使用长度,对每一个角度划分为5个区域(bin),然后接下来就是将这3种特征的5个Bin组合成一个vector,有两张方式: 将这个5*3个bin直接组合在一块,特征只有15个值,最终的直方图横轴就只有15个坐标.FPFH就是采用的这种方式 讲这3种特征按照各自的阈值分为5类,一共分为15类.比如第一对点的特征为:3,4,4
PCL学习：点云特征-PFH示例
zfjBIT的专栏
06-26 1467
代码说明： 显示mesh.pcd中点对应的PFH特征直方图； CMakeLists.txt cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR) project(pfh_feature) find_package(PCL 1.7 REQUIRED) include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS}) link_dire...
PCL源码--PFH特征点
Eli_Young的博客
09-09 840
论文：Persistent Point Feature Histograms for 3D Point Clouds 原理： 根据给定的特征点计算其临近点，在临近点范围内计算两点法向量之间的4个特征： 在pcl源码中，没有两点连线的模长，即没有f2特征，总共计算3个特征。 其他特征都与角度有关，如果3个特征都各自分成5份。那么一共可以分成5的3次方=125份，即由125个bins构成的直方图。 还有最重要的一点，两点要确定谁是source，谁是target，只有确定了source和target该4个特征才唯
PCL点云处理之点特征直方图(PFH)描述符（八十五）
weixin_44329757的博客
12-25 1044
PFH (点特征直方图) 相比法线对点云局部特征描述更为细节
pcl pfh 可视化
01-29
PCL（Point Cloud Library）和PFH（Point Feature Histograms）都是在点云处理和分析中常用的工具。下面是关于PCL和PFH的可视化方法的回答。 PCL是一个开源的点云处理库，提供了许多用于点云处理、分割、配准、滤波、特征提取、识别等任务的算法和工具。PCL可以处理二维和三维的点云数据，对于点云的可视化，PCL提供了一个名为PCL Visualizer的模块。PCL Visualizer可以在一个窗口中展示点云，并提供了交互式的操作接口，比如旋转、缩放、平移等。在代码中，我们可以使用PCL Visualizer的功能来加载点云数据，并设定点云的颜色和显示方式，然后将点云显示在窗口中。通过调整视角和光照，我们可以更好地观察和分析点云数据。 PFH是一种用于表征点云中局部几何特征的方法，它可以提取点云中每个点的邻域特征，并将其编码成一个直方图。PFH直方图可以用于点云配准、分类、识别等任务。对于PFH的可视化，我们可以使用PCL Visualizer来展示PFH直方图。一种简单的可视化方法是使用柱状图表示直方图，其中每根柱子的高度表示对应的特征值的频率。通过将多个点的PFH直方图进行叠加，我们可以得到一个更全面的特征表示，并可以用来进行点云的分析和识别。 综上所述，PCL提供了一个方便的点云可视化工具（PCL Visualizer），可以用于展示和分析点云数据。PFH是一种常用的局部几何特征提取方法，可以用于点云的特征表示和分析。在可视化方面，我们可以使用PCL Visualizer来展示点云数据，同时也可以使用柱状图等方式来可视化PFH直方图。
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