matlab NDT实现点云精配准

最新推荐文章于 2023-05-03 21:52:11 发布
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分类专栏： matlab点云工具箱 文章标签： 算法 matlab 计算机视觉
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本文详细介绍了使用NDT算法在MATLAB中进行点云配准的过程，包括算法概述、主要函数的解析以及参考文献。通过将点云划分为网格并计算多维正态分布参数，利用优化方法寻找最佳变换参数，实现点云的精确配准。此外，还提供了代码实现和结果展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、功能概述

1、算法概述

  NDT算法的基本思想是构建多纬变量的正态分布，如果变换参数是两个点云的最佳匹配，则变换点的概率密度最大。因此，用优化的方法求出使得概率密度之和最大的变换参数。

  • 将target点云划分成指定大小（CellSize）的网格或体素（Voxel）；并计算每个网格的多维正态分布参数：均值和协方差矩阵。
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点云侠
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MATLAB 正态分布点云配准（NDT）
dayuhaitang1的博客
04-26 2103
文章目录一、原理概述 一、原理概述
MATLAB 基于NDT的点云配准实验（不同参数效果） （25）
weixin_44329757的博客
07-13 859
NDT点云配准与ICP一样，都是经典的点云配准算法，这里使用MATLAB进行ndt点云配准，对配准结果进行显示，并尝试不同参数，得到较好的实验结果。具体原理请自行查阅相关论文和原论文，这里重在使用。
基于MATLAB的点云配准程序
03-16
几种经典ICP算法的MATLAB工具包，包括最原始的Besel方法，chen改进的ICP算法
点云配准icp算法及三个实现实例Matlab
05-19
Matlab实现的经典icp点云数据配准算法，内含三个实例，二维平面下、三位平面下点云数据配准matlab实现程序
NDT算法 matlab实现过程
三川小哥 狂想曲
01-21 4771
参考论文：The normal distributions transform: a new approach to laser scan matching 目录：  1.原理解释 2.matlab 代码 NDT算法原理 MATLAB 编程 程序1：主函数 close all % load('C:\Program Files\MATLAB\R2017a\toolbox\ro
matlab 点云网格化连接_两种常见的点云配准方法ICP&NDT
weixin_39615499的博客
11-21 1398
迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point)问题描述 假设我们有两组点集，注意这里的 分别相对于变换前和变换后的相机参考系。我们要解决的问题是找一组 和 ，使得$mathbf{P}$中的每一个点经过变化后同 中的最近点的误差之和最小。用数学的话描述就是最小化如下一个目标函数： 求解的方法有很多，这里只介绍SVD方法目标函数简化 我们定义两组点集的中心为...
NDT算法实现
taifyang的博客
05-03 594
发现该算法在点云初始位姿较好时可以精调优化位姿（怎么感觉和LZ之前了解的ndt算法一般用于粗配准不太一样？下面的代码写的比较粗糙，上图原理基本上都实现了。不过只实现了第一次迭代，后续迭代过程LZ看了PCL中的ndt.hpp源码，需要使用高斯牛顿法求最小值，其中牵涉到了梯度下降方向，步长等问题（可见ComputeStepLengthMt函数），在源代码里也提到了论文名称，原理比较复杂就没有继续深究了。这个算法实现下来感觉还是有些复杂的，主要是公式推导比较多，论文中的求解过程还是比较清晰的。
点云sift matlab,点云配准SIFT算法
weixin_33323907的博客
03-20 1398
【实例简介】点云配准算法，运用SIFT算法实现对点云数据的配准。第2期王程冬,等;SIFT算法在点云配准中的应用15假设正确匹配的点占总数的比例为p,则随机抽取的d4对匹配点不全是正确匹配的几率为1-4,抽取N次都抽(9)不到4对全是正确匹配点的概率为(1-p2),在实践中只3)由协方差矩阵构造4×4对称矩阵要能够保证(1-p4)<0.05就可以满足实际应用需要。∑a.是矩阵∑mk的迹,设A...
NDT算法
我的blog屋
04-09 750
https://blog.csdn.net/u013351270/article/details/69391135 http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 一文读懂自动驾驶中常用的定位算法之NDT点云配准算法（1）——Paper Reading https://blog.csdn.net/qq_23225073/article/details/8...
MatlabCP点云拼接配准算法
07-05
1.版本：matlab2019a，不会运行可私信 2.领域：基础教程 3.内容：MatlabCP点云拼接配准算法 4.适合人群：本科，硕士等教研学习使用
matlab 经典的ICP点云配准算法
10-22
matlab 经典的ICP点云配准算法 ，已经通过测试，下载即可运行，可以很好的帮助你理解ICP算法
matlab 点云精配准(4)——基于ISS关键点的ICP配准算法
点云侠的博客
01-02 1561
matlab点云工具箱实现：首先对待配准点云提取内在形状特征(ISS)特征点，然后基于ISS特征点对点云进行ICP配准，最后使用变换矩阵完成原始点云的配准。
【Sift+ICP点云】基于Sift+ICP算法的点云数据配准算法matlab仿真
FPGA/MATLAB学习教程/源码/项目合作开发
07-06 2125
matlab2017b算法的整体步骤如下：（1）两张影像的特征点提取与匹配，如sift、surf等特征。（2）利用特征点进行影像的相对定向，同时采用ransac对错误匹配进行剔除，如采用Hartley的8点法或Nister的5点法相对定向。输出为相对定向参数、定向精度。（3）利用相对定向参数生成核线影像，并进行密集匹配。进行前方交会时，左影像外方位元素直接取初始值，右影像取值根据相对定向结果进行修正(保持基线长度)，得到影像点云。输出为视差图、物方坐标的影像点云。（4）影像点云与lidar点云的配准。使用I
matlab CPD算法实现点云精配准
点云侠的博客
06-07 2529
使用matlab点云工具箱 CPD算法实现点云精配准
一文详解NDT算法实现
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NDT点云配准
weixin_43891708的博客
12-23 714
一家之言，仅作分享，如有不合理或需要改进的地方，欢迎各位讨论。 前言 点云配准的方法有相关性扫描匹配，ICP，以及NDT。前两种在我之前的博客中已经有了简单介绍， 相关性扫描匹配CSM与分支限界 多种形式ICP问题的ceres实例应用 这里将对NDT(Normal Distribution Transform)正态分布变化进行介绍。相比于ICP，NDT对比较差的初始值也可以完成更好的估计。 一、与ICP、CSM的区别 不论是ICP还是CSM，要想有更好的配准效果，就需要假设环境的大部分是不变的。但是实际中，
matlab中二维点云配准
最新发布
07-30
在MATLAB中进行二维点云配准是一种关键的图像处理技术，可以将不同视角或位置下获取的点云数据对齐。点云配准的目标是找到一个变换矩阵，将两个或多个点云对齐。 MATLAB提供了一系列函数和工具箱来实现点云配准。首先，我们需要加载两个需要配准的点云数据。可以通过读取文件或从传感器中获取点云数据来实现。然后，可以使用函数如pcshow（）在三维坐标系中显示点云数据。 接下来，需要选择合适的配准算法。在MATLAB中，有多种配准算法可供选择，如ICP（迭代最近点），PCA（主成分分析）和NDT（正态分布变换）等。每种算法都有其优劣和适用的场景。 一旦选择了适当的配准算法，可以使用相关的MATLAB函数来实现点云配准。例如，可以使用pcfitrigid函数来执行刚性配准，该函数将返回一个变换矩阵，用于将一个点云对齐到另一个点云。根据具体情况，可能需要调整一些参数以达到最佳的配准结果。 在得到变换矩阵后，可以使用该矩阵将点云进行对齐。只需将待配准的点云与变换矩阵相乘即可。在MATLAB中，可以使用pctransform函数来实现点云的变换。 最后，可以使用pcshow函数将变换后的点云数据可视化，并检查配准结果。如果需要对多个点云进行配准，可以重复上述步骤，将每个点云与参考点云进行配准。 总而言之，在MATLAB中进行二维点云配准有很多方法和函数可供选择，通过选择合适的配准算法和相应的MATLAB函数，可以实现准确的点云配准，从而为进一步的数据分析和处理提供基础。
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