Win10系统下python快速安装点云库pclpy-0.11.0

一、安装Anaconda3

见：Anaconda详细安装及使用教程（带图文）

二、pclpy概述

  pclpy是点云库(PCL)的Python绑定。使用CppHeaderParser和pybind11从头文件生成。这个库正在积极开发中，目前Windows只支持python 3.6 x64，所包含的模块确实可以工作，但还够不完整。
  目前，pclpy库已更新到了0.12.0版本，最新版的0.12.0与0.11.0版本相比，不仅没有新增API，反而移除了可视化模块。并且强大的PyPI网站也仅支持0.11.0版本pclpy的安装。在使用过程中发现，pclpy-0.11.0的IO、点云滤波、点云特征、可视化、RANSAC、点云分割等可用模块的函数对应于C++版本的PCL1.8.1。因此，安装pclpy-0.11.0即可基本满足基于PCL点云处理的需求。

三、安装pclpy

  使用python玩转点云,open3d最起码得有，本人open3d是用Anaconda3安装的(见：Open3D-0.13.0 python版本的快速安装与使用)。因此，pclpy也用Anaconda3安装。（其他安装方法再好，我也不感兴趣，不喜欢，不考虑！！！）
1、使用Anconda创建python 3.6的虚拟环境进行测试

conda create -n pclpy11 python=3.6 # 创建新的虚拟环境
conda activate pclpy11	# 激活环境

2、下载安装0.11.0版本，注意使用pip下载，使用国内镜像下载更快：

pip install pclpy==0.11.0 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

四、测试代码

from pclpy import pcl
import numpy as np

# ----------------------读取点云------------------------
cloud = pcl.PointCloud.PointXYZRGB()
pcl.io.loadPCDFile('tree.pcd', cloud)
print('读取点云的点数为：', cloud.size())
print('前10个点的坐标为为:', np.asarray(cloud.xyz)[:10])
# -----------------------可视化------------------------
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer("3D viewer")
viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0)
rgb = pcl.visualization.PointCloudColorHandlerRGBField.PointXYZRGB(cloud)

viewer.addPointCloud(cloud, rgb, "sample cloud")
viewer.setPointCloudRenderingProperties(0, 1, "sample cloud")
# viewer.addCoordinateSystem(1)
# viewer.initCameraParameters()
while not viewer.wasStopped():
    viewer.spinOnce(10)

五、结果展示

读取点云的点数为： 13974
前10个点的坐标为为: [[271.8155 111.153   -1.6177]
 [271.8252 111.1567  -1.5996]
 [271.3169 110.6379  -2.7237]
 [271.8002 111.1459  -1.7226]
 [271.8111 111.1511  -1.7018]
 [271.8207 111.153   -1.6842]
 [271.8331 111.1598  -1.6605]
 [271.8426 111.1628  -1.6427]
 [271.8551 111.1491  -1.6248]
 [271.3253 110.6564  -2.7807]]

六、进入pclpy11环境

单独对该环境内的库进行安装、更新时用。

conda activate  pclpy11

七、实验数据

Open3D算法测试数据.rar