本文介绍了如何使用CloudCompare软件计算点云的粗糙度，并概述了其简单估算方法。点云粗糙度是通过测量点与其最近邻最佳拟合平面的距离来确定的。此外，还列举了使用PCL和Open3D库进行点云粗糙度计算的不同代码实现方法，为点云处理提供多种技术途径。
1.Roughness
通过菜单栏的'Tools > Other > Roughness'找到该功能。
这个工具可以估计点云的“粗糙度”。
选择一个或几个点云，然后启动这个工具。
CloudCompare只会询问“内核大小”:以每个点为中心的球体半径(参见下面的注释)。
注意：
- 粗糙度估计是非常简单的:对于每个点，“粗糙度”值等于该点与最近邻最佳拟合平面之间的距离。
- 如果没有足够的邻居来计算最小二乘平面(即邻域点个数小于3)，则为这一点设置一个无效标量(NaN)。这个点将以灰色显示(或者如果您取消标量字段属性中的“以灰色显示NaN值”选项，则根本不会显示)。
2.相关代码
[1] PCL计算点云粗糙度
[2] PCL 计算点云粗糙度（方法二）
[3] PCL 计算点云粗糙度（方法三）
[4] Open3D计算点云粗糙度（方法一）
[5] Open3D 计算点云粗糙度（方法二）
[6] Open3D(C++) 计算点云粗糙度
[7] matlab 计算点云粗糙度
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