Open3D 统计滤波器

已于 2022-01-21 10:22:01 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉 3d
于 2021-02-25 18:49:47 首次发布
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本文介绍了Open3D库中的统计滤波器，用于处理3D点云数据。通过计算点到最近k个点的平均距离，基于高斯分布剔除离群点，提高点云数据质量。算法涉及的主要函数有两个参数，分别用于设置邻域点数量和滤波阈值。文章还展示了原始点云和滤波后的效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法概述

  激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点，此时，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）时运算复杂，这会导致错误的数值，反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。
  统计滤波器用于去除明显离群点，离群点往往由测量噪声引入，其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。
  考虑到离群点的特征，则可以定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的 k k

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Open3D(C++) 统计滤波
点云侠的博客
07-11 834
 统计滤波器用于去除明显离群点，离群点往往由测量噪声引入，其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。...
统计滤波器
最新发布
qq_35635374的博客
08-20 717
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
C++下Open3D统计滤波
qq_44849479的博客
06-26 207
C++下Open3D统计滤波
【创作赢红包】Open3D 统计滤波器 —— 点云数据处理利器
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04-01 507
使用 Open3D 提供的统计滤波器，我们可以更好地处理点云数据，并减少噪声和离群点的影响。基于体素网格化的滤波器将点云数据划分为体素，并计算每个体素的统计值。而基于半径搜索的滤波器则以每个点为中心，在半径范围内找到邻近点，并计算它们的统计值。在三维计算机视觉中，点云是重要的一环，而 Open3D 提供了丰富的点云处理工具，其中统计滤波器就是其中之一。通过对比处理前后的点云，可以看出统计滤波器的重要性。使用 Open3D 提供的统计滤波器，我们可以更好地处理点云数据，并减少噪声和离群点的影响。
Open3D 点云的统计滤波
纵马踏花向自由
06-20 512
统计滤波（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过分析点的邻居分布，移除那些偏离较大的点，即噪声点。Open3D提供了函数来进行统计滤波。对于每个点，计算其一定范围内的邻居点的平均距离。然后计算所有点的平均距离和标准差。如果某个点的邻居平均距离与整体平均距离的差异超过一定的标准差倍数，则认为该点是噪声点，并将其移除。
Open3D(C++) 半径滤波
点云侠的博客
07-11 691
半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。...
统计+直通+体素+平面滤波代码
05-20
主要使用滤波方式为统计滤波，直通滤波，体素滤波以及平面分割，基于点云库PCL1.11.1
Open3d数据滤波和点云分割
微小冷的学习笔记
09-27 4028
详解open3d中的滤波和分割函数，包括索引滤波、聚类以及平面分割等
Open3d 曲面滤波
微小冷的学习笔记
10-16 1641
Open3D提供了4种滤波方法，分别是均值滤波、拉普拉斯滤波、taubin滤波以及锐化滤波。
Open3D 点云的半径滤波
纵马踏花向自由
06-20 671
半径滤波（Radius Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过移除与其邻居点距离过远的点，来去除孤立的噪声点。在Open3D中，可以方便地使用radius_outlier_removal函数来进行半径滤波。
open3d 两种点云滤波算法
三维点云技术探索
04-26 1745
这两种滤波非常有用，一定要用好； 半径滤波： 半径滤波器比较简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快，依序迭代留下的点一定是最密集的，但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定； 统计滤波过滤： 第一次扫描：对每个点，我们计算它到它的所有临近N个点的平均距离。计算出这些距离的均值和标准差 第二次扫描：平均距离在M个标准差范围（由全局距离平均值和方差定义〉之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除
Open3D常用点云滤波
skycol的博客
10-20 3495
在点云处理中，过密的点云需要下采样，离群点和噪声点需要去除，通过滤波的方法，可以抽稀点云，把离群点去除，以便进行下一步处理open3d中，很多滤波器已经被封装成了对应的方法（源码是C++）
Open3D点云数据处理（七）：半径滤波
孙悟空
07-04 2396
本文介绍了Open3D点云半径滤波函数的参数、用法，并给出了【直接编写代码行】和【函数封装】两个代码示例。
Python 点云处理-点云统计滤波
weixin_43896283的博客
09-13 439
点云统计滤波：（Statistical Outlier Removal，简称SOR）是一种常用的点云滤波方法，用于去除点云中的离群点。
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法向量数据 open3d
11-01
open3d是一个用于处理三维点云数据的开源库，提供了一系列的函数和工具，其中包括了计算法向量的功能。在open3d中，可以通过调用compute_point_cloud_normals方法来计算点云的法向量。 首先，需要通过open3d中的PointCloud类来加载点云数据。可以使用read_point_cloud方法来读取点云数据文件，例如ply或者xyz文件。读取完成后，可以通过get_normals()方法来获取点云的法向量数据。 在计算法向量前，需要先将点云进行预处理，以去除噪声或者进行滤波操作。open3d提供了各种滤波器，如VoxelGrid滤波器、统计滤波器等，可以根据需要选择合适的滤波器进行处理。 接下来，通过调用compute_point_cloud_normals方法计算点云的法向量。该方法会根据点云的邻域信息进行计算，一般会设置计算法向量时的半径范围或者邻域点的数量。 计算完成后，可以通过get_point_normals()方法获取计算得到的法向量数据。这个方法会返回一个和点云一样大小的numpy数组，每个元素代表对应点的法向量。 最后，我们可以将法向量数据保存到文件中，以便后续使用。open3d提供了write_point_cloud方法来保存点云数据和法向量数据到文件中，可以选择保存为ply或者xyz格式。 综上所述，open3d提供了方便易用的函数和工具，可以高效地计算和处理点云数据的法向量，并支持数据的加载和保存。使用open3d，我们可以轻松地进行三维点云相关的任务，如建模、分析和可视化等。
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