Open3D 统计滤波器

已于 2022-01-21 10:22:01 修改
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分类专栏： python点云处理 文章标签： 算法 python 计算机视觉 3d
于 2021-02-25 18:49:47 首次发布
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本文介绍了Open3D库中的统计滤波器，用于处理3D点云数据。通过计算点到最近k个点的平均距离，基于高斯分布剔除离群点，提高点云数据质量。算法涉及的主要函数有两个参数，分别用于设置邻域点数量和滤波阈值。文章还展示了原始点云和滤波后的效果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

一、算法原理

1、算法概述

  激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集，另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点，此时，估计局部点云特征（例如采样点处法向量或曲率变化率）时运算复杂，这会导致错误的数值，反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。
  统计滤波器用于去除明显离群点，离群点往往由测量噪声引入，其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。
  考虑到离群点的特征，则可以定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的 k k

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Open3D 基于法线的双边滤波
纵马踏花向自由
09-09 1974
基于法线的双边滤波是一种用于点云平滑的技术，它结合了点与其邻域点之间的几何距离和法线方向的相似性，从而在去除噪声的同时保留几何特征。这种滤波方法广泛应用于点云处理领域，尤其是在需要保留表面细节和边缘的场景中。
Open3D(C++) 统计滤波
点云侠的博客
07-11 878
 统计滤波器用于去除明显离群点，离群点往往由测量噪声引入，其特征是在空间中分布稀疏，可以理解为：每个点都表达一定信息量，某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息，信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。...
Open3d 曲面滤波
最新发布
m0_37302966的博客
09-14 124
Open3d 曲面滤波
C++下Open3D统计滤波
qq_44849479的博客
06-26 218
C++下Open3D统计滤波
【创作赢红包】Open3D 统计滤波器 —— 点云数据处理利器
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04-01 524
使用 Open3D 提供的统计滤波器，我们可以更好地处理点云数据，并减少噪声和离群点的影响。基于体素网格化的滤波器将点云数据划分为体素，并计算每个体素的统计值。而基于半径搜索的滤波器则以每个点为中心，在半径范围内找到邻近点，并计算它们的统计值。在三维计算机视觉中，点云是重要的一环，而 Open3D 提供了丰富的点云处理工具，其中统计滤波器就是其中之一。通过对比处理前后的点云，可以看出统计滤波器的重要性。使用 Open3D 提供的统计滤波器，我们可以更好地处理点云数据，并减少噪声和离群点的影响。
使用Open3D进行点云数据的统计滤波
HackVibe的博客
08-16 253
统计滤波的核心思想是计算每个点的邻域内点的统计特性（比如均值、标准差等），然后根据这些统计特性去除噪声。在点云数据处理领域，统计滤波是一种常见的方法，它可以去除噪声并保留点云数据的结构信息。Open3D是一个优秀的开源库，提供了丰富的点云处理功能。其中，select_by_index函数可以根据点的索引来选择点云数据中的子集。经过选择后，我们可以使用draw_geometries函数将原始点云和过滤后的点云进行可视化。经过统计滤波后，会返回被过滤掉的点的索引值和未被过滤掉的点的索引值。
Open3D 点云的统计滤波
纵马踏花向自由
06-20 591
统计滤波（Statistical Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过分析点的邻居分布，移除那些偏离较大的点，即噪声点。Open3D提供了函数来进行统计滤波。对于每个点，计算其一定范围内的邻居点的平均距离。然后计算所有点的平均距离和标准差。如果某个点的邻居平均距离与整体平均距离的差异超过一定的标准差倍数，则认为该点是噪声点，并将其移除。
Open3D 点云的统计滤波器
FqLibrary的博客
09-23 196
通过调整邻域点数和标准差比率的值，您可以根据具体的应用场景和点云数据特点来优化统计滤波器的效果。其中之一是统计滤波器（StatisticalFilter），它可以用于去除点云数据中的离群点，以减少噪声和提高数据质量。综上所述，Open3D 提供了强大的统计滤波器功能，可以帮助您处理点云数据中的离群点。通过合理地设置滤波器的参数，您可以获得更干净、更准确的点云数据，从而提高后续的点云处理和分析任务的效果。统计滤波器基于统计学原理，通过计算点云中每个点与其邻域点的距离，来确定哪些点被视为离群点。
点云滤波：统计滤波器python代码以及open3d处理
sinounuo的博客
09-07 2605
python代码实现点云统计滤波，open3d应用
Open3D 统计滤波 编程
TechProX的博客
09-17 135
统计滤波是一种在点云处理中常用的技术，用于去除噪声、平滑点云数据，并提取出点云的结构信息。Open3D是一个开源的库，提供了丰富的点云处理功能，包括统计滤波。通过Open3D强大的功能，你可以更好地处理和分析点云数据，并应用于各种应用领域，如三维重建、机器人导航等。参数将点云分成小的体素，并对每个体素内的点进行统计操作，最终保留每个体素内的一个点作为滤波后的结果。通过以上代码，我们可以使用Open3D库对点云进行统计滤波，并获得平滑且去噪的点云结果。函数指定一个区域，只对该区域内的点云进行滤波。
Open3D点云数据处理（八）：统计滤波
孙悟空
07-05 3051
本文介绍了Open3D点云统计滤波函数的参数、用法，并给出了【直接编写代码行】和【函数封装】两个代码示例。
统计+直通+体素+平面滤波代码
05-20
主要使用滤波方式为统计滤波，直通滤波，体素滤波以及平面分割，基于点云库PCL1.11.1
Open3D(C++) 半径滤波
点云侠的博客
07-11 760
半径滤波器的滤波思想非常直接，就是在点云数据中，设定每个点一定半径范围内周围至少有足够多的近邻，不满足就会被删除。比如你指定了一个半径d，然后指定该半径内至少有1个邻居，那么下图中只有黄色的点将从点云中删除。如果指定了半径内至少有2个邻居，那么黄色和绿色的点都将从点云中删除。...
Open3D 网格滤波 点云：高效处理点云数据的工具
LpmShell的博客
09-27 135
通过使用网格滤波等函数，可以对点云数据进行重采样、平滑和去噪等操作，从而改善点云的质量和准确性。网格滤波是一种常用的点云数据处理技术，通过对点云数据进行重采样、平滑和去噪等操作，可以改善点云的质量和准确性。体素滤波是一种基于体素的滤波方法，通过将点云数据划分为规则的体素网格，并对每个体素中的点进行统计分析，从而实现点云的下采样。统计滤波是一种基于统计学原理的滤波方法，通过计算点云数据在局部区域内的统计特征，例如平均值和标准差，来判断点是否为噪声点。在加载点云数据之后，我们可以对点云进行滤波处理。
Open3d数据滤波和点云分割
微小冷的学习笔记
09-27 4115
详解open3d中的滤波和分割函数，包括索引滤波、聚类以及平面分割等
Open3D半径滤波器 -- 三维点云滤波高效利器
带你成为别人眼中的大佬！
04-01 289
幸运的是，Open3D半径滤波器提供了一种快速有效的方法来清除噪点，它可以通过移除离群值，保留有用信息，从而减少计算量。除了半径滤波器，Open3D还提供了许多其他强大的工具，比如体素滤波器、统计滤波器等，可以根据不同的应用场景选择适合的滤波方法。在上面的代码中，我们首先使用Open3D加载一个点云数据，并定义了半径滤波器所需的参数：搜索半径和最小邻居点数。总之，Open3D半径滤波器是一种快速有效的三维点云滤波方法，可以帮助我们清除噪点、保留有用信息，从而提高点云数据的质量和可用性。
Open3D 点云的半径滤波
纵马踏花向自由
06-20 734
半径滤波（Radius Outlier Removal）是一种常用的点云滤波技术，通过移除与其邻居点距离过远的点，来去除孤立的噪声点。在Open3D中，可以方便地使用radius_outlier_removal函数来进行半径滤波。
open3d 两种点云滤波算法
三维点云技术探索
04-26 1783
这两种滤波非常有用，一定要用好； 半径滤波： 半径滤波器比较简单粗暴。以某点为中心画一个圆计算落在该圆中点的数量，当数量大于给定值时，则保留该点，数量小于给定值则剔除该点。此算法运行速度快，依序迭代留下的点一定是最密集的，但是圆的半径和圆内点的数目都需要人工指定； 统计滤波过滤： 第一次扫描：对每个点，我们计算它到它的所有临近N个点的平均距离。计算出这些距离的均值和标准差 第二次扫描：平均距离在M个标准差范围（由全局距离平均值和方差定义〉之外的点，可被定义为离群点并可从数据集中去除
法向量数据 open3d
11-01
open3d是一个用于处理三维点云数据的开源库，提供了一系列的函数和工具，其中包括了计算法向量的功能。在open3d中，可以通过调用compute_point_cloud_normals方法来计算点云的法向量。 首先，需要通过open3d中的PointCloud类来加载点云数据。可以使用read_point_cloud方法来读取点云数据文件，例如ply或者xyz文件。读取完成后，可以通过get_normals()方法来获取点云的法向量数据。 在计算法向量前，需要先将点云进行预处理，以去除噪声或者进行滤波操作。open3d提供了各种滤波器，如VoxelGrid滤波器、统计滤波器等，可以根据需要选择合适的滤波器进行处理。 接下来，通过调用compute_point_cloud_normals方法计算点云的法向量。该方法会根据点云的邻域信息进行计算，一般会设置计算法向量时的半径范围或者邻域点的数量。 计算完成后，可以通过get_point_normals()方法获取计算得到的法向量数据。这个方法会返回一个和点云一样大小的numpy数组，每个元素代表对应点的法向量。 最后，我们可以将法向量数据保存到文件中，以便后续使用。open3d提供了write_point_cloud方法来保存点云数据和法向量数据到文件中，可以选择保存为ply或者xyz格式。 综上所述，open3d提供了方便易用的函数和工具，可以高效地计算和处理点云数据的法向量，并支持数据的加载和保存。使用open3d，我们可以轻松地进行三维点云相关的任务，如建模、分析和可视化等。
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