Open3D 统计滤波器【2025最新版】

本文介绍了Open3D库中的统计滤波器,用于处理3D点云数据。通过计算点到最近k个点的平均距离,基于高斯分布剔除离群点,提高点云数据质量。算法涉及的主要函数有两个参数,分别用于设置邻域点数量和滤波阈值。文章还展示了原始点云和滤波后的效果。

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博客长期更新,本文最近更新时间为:2025年1月12日。

一、算法原理

1、算法概述

  激光扫描通常会产生密度不均匀的点云数据集,另外测量中的误差也会产生稀疏的离群点,此时,估计局部点云特征(例如采样点处法向量或曲率变化率)时运算复杂,这会导致错误的数值,反过来就会导致点云配准等后期的处理失败。
  统计滤波器用于去除明显离群点,离群点往往由测量噪声引入,其特征是在空间中分布稀疏,可以理解为:每个点都表达一定信息量,某个区域点越密集则可能信息量越大。噪声信息属于无用信息,信息量较小。所以离群点表达的信息可以忽略不计。
  考虑到离群点的特征,则可以定义某处点云小于某个密度,既点云无效。计算每个点到其最近的

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