ICP算法 一、概述 二、代码实现 三、结果展示 四、相关链接 一、概述 Besl于1992年提出的ICP算法,其变换矩阵的求解是四元数法,PCL库中的ICP算法是用SVD分解法进行求解。在充分了解四元数法的基础上使用C++代码实现了基于四元数求解的ICP配准算法、 二、代码实现 ICPprocess.h #pragma once #include <pcl/point_types.h> #