ROS学习笔记6：xacro文件搭建仿真模型

最新推荐文章于 2024-05-31 22:32:52 发布
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分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： ROS xacro urdf
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版权

xacro文件使用

一、xacro的基础语法

案例1：属性设置和算数运算

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 1.属性定义 -->
    <xacro:property name="PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="radius" value="0.03"/>
    <!-- 2.属性声明 -->
    <myUsePropertyxxx name="${PI}"/>
    <myUsePropertyxxx name="${radius}"/>
    <!-- 3.算术运算 -->
    <myUsePropertyYyy result="${PI/2}"/>
    <myUsePropertyYyy result="${radius*2}"/>
</robot>

rosrun xacro xacro demo02_field.urdf.xacro

<?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from demo02_field.urdf.xacro        | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- 2.属性声明 -->
  <myUsePropertyxxx name="3.1415926"/>
  <myUsePropertyxxx name="0.03"/>
  <!-- 3.算术运算 -->
  <myUsePropertyYyy result="1.5707963"/>
  <myUsePropertyYyy result="0.06"/>
</robot>

name分别被替换了，并且可以参与算数运算。

案例2：宏的定义与宏的调用

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 1.宏的定义 -->
    <xacro:macro name="getSum"  params="num1 num2">
        <result value="${num1+num2}"/>
    </xacro:macro>
    <!-- 2.宏的调用 -->
    <xacro:getSum num1="1" num2="5"/>
</robot>

rosrun xacro xacro demo03_macro.urdf.xacro

<?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from demo03_macro.urdf.xacro        | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <result value="6"/>
</robot>

案例3：文件包含

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 演示文件包含 -->
    <xacro:include filename="demo02_field.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename="demo03_macro.urdf.xacro"/>
</robot>

rosrun xacro xacro demo04_sum.urdf.xacro

<?xml version="1.0" ?>
<!-- =================================================================================== -->
<!-- |    This document was autogenerated by xacro from demo04_sum.urdf.xacro          | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
<!-- =================================================================================== -->
<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
  <!-- 2.属性声明 -->
  <myUsePropertyxxx name="3.1415926"/>
  <myUsePropertyxxx name="0.03"/>
  <!-- 3.算术运算 -->
  <myUsePropertyYyy result="1.5707963"/>
  <myUsePropertyYyy result="0.06"/>
  <result value="6"/>
</robot>

二、小车案例（用xacro实现）

1.实验框架

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <!-- 1.base_footprint -->
    <!-- 2.小车底盘 -->   
    <!-- 3.小车驱动轮 -->
    <!-- 4.小车万向轮 -->
</robot>

一些基础定义：

    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>

    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>

    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" />
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> 
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" />

2.base_footprint的xacro文件

    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

3.base_link的xacro文件

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="1 1 0.0 1" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>

4.左右驱动轮的xacro文件

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />

    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="red">
            <color rgba="1 0 0.0 1" />
          </material>
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />

5.前后支撑轮的xacro文件

   <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> 

    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
    </xacro:macro>

    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

6.完整xacro文件

<robot name="my_base" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:property name="PI" value="3.141"/>

    <material name="black">
        <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
    </material>

    <xacro:property name="base_footprint_radius" value="0.001" />
    <xacro:property name="base_link_radius" value="0.1" /> 
    <xacro:property name="base_link_length" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="earth_space" value="0.015" /> 


    <link name="base_footprint">
      <visual>
        <geometry>
          <sphere radius="${base_footprint_radius}" />
        </geometry>
      </visual>
    </link>

    <link name="base_link">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="${base_link_radius}" length="${base_link_length}" />
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <material name="yellow">
          <color rgba="1 1 0.0 1" />
        </material>
      </visual>
    </link>

    <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
      <parent link="base_footprint" />
      <child link="base_link" />
      <origin xyz="0 0 ${earth_space + base_link_length / 2 }" />
    </joint>


    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.0325" />
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.015" />

    <xacro:macro name="add_wheels" params="name flag">
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
          <geometry>
            <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
          </geometry>
          <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="${PI / 2} 0.0 0.0" />
          <material name="red">
            <color rgba="1 0 0.0 1" />
          </material>
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="${name}_wheel" />
        <origin xyz="0 ${flag * base_link_radius} ${-(earth_space + base_link_length / 2 - wheel_radius) }" />
        <axis xyz="0 1 0" />
      </joint>
    </xacro:macro>
    <xacro:add_wheels name="left" flag="1" />
    <xacro:add_wheels name="right" flag="-1" />

    <xacro:property name="support_wheel_radius" value="0.0075" /> 


    <xacro:macro name="add_support_wheel" params="name flag" >
      <link name="${name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="${support_wheel_radius}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black" />
        </visual>
      </link>

      <joint name="${name}_wheel2base_link" type="continuous">
          <parent link="base_link" />
          <child link="${name}_wheel" />
          <origin xyz="${flag * (base_link_radius - support_wheel_radius)} 0 ${-(base_link_length / 2 + earth_space / 2)}" />
          <axis xyz="1 1 1" />
      </joint>
    </xacro:macro>

    <xacro:add_support_wheel name="front" flag="1" />
    <xacro:add_support_wheel name="back" flag="-1" />

</robot>

7.launch文件加载xacro

<launch>
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mbot_description)/urdf/xacro/demo05_car_base.urdf.xacro" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/demo06_car_base.rviz" required="true" />
	
</launch>

在这里插入图片描述

三、传感器模型案例

分别建立四个xacro文件：demo06_camera.urdf.xacro、demo07_lidar.urdf.xacro、car.urdf.xacro，还有上一节已经建立好的小车底盘的xacro文件demo05_car_base.urdf.xacro。建立一个launch文件用于调用xacro文件，launch（demo07_car.launch）文件内容如下：

<launch>
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find mbot_description)/urdf/xacro/car.urdf.xacro" />

	<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
	<param name="use_gui" value="true"/>
	
	<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
	<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
	
	<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	
	<!-- 运行rviz可视化界面 -->
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/demo06_car_base.rviz" required="true" />
	
</launch>

1.摄像头xacro文件

<robot name="my_camera" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    <xacro:property name="camera_length" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="camera_width" value="0.025" /> 
    <xacro:property name="camera_height" value="0.025" />
    <xacro:property name="camera_x" value="0.08" /> 
    <xacro:property name="camera_y" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="camera_z" value="${base_link_length / 2 + camera_height / 2}" /> 
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="${camera_length} ${camera_width} ${camera_height}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="green">
                <color rgba="0 1 0.0 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="camera2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="camera" />
        <origin xyz="${camera_x} ${camera_y} ${camera_z}" />
    </joint>
</robot>

2.雷达xacro文件

<robot name="my_laser" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">

    
    <xacro:property name="support_length" value="0.15" />
    <xacro:property name="support_radius" value="0.01" /> 
    <xacro:property name="support_x" value="0.0" /> 
    <xacro:property name="support_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="support_z" value="${base_link_length / 2 + support_length / 2}" /> 

    <link name="support">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${support_radius}" length="${support_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="red">
                <color rgba="0.8 0.2 0.0 0.8" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="support2base_link" type="fixed">
        <parent link="base_link" />
        <child link="support" />
        <origin xyz="${support_x} ${support_y} ${support_z}" />
    </joint>



    <xacro:property name="laser_length" value="0.05" /> 
    <xacro:property name="laser_radius" value="0.03" /> 
    <xacro:property name="laser_x" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_y" value="0.0" />
    <xacro:property name="laser_z" value="${support_length / 2 + laser_length / 2}" /> 

    <link name="laser">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${laser_radius}" length="${laser_length}" />
            </geometry>
            <origin xyz="0.0 0.0 0.0" rpy="0.0 0.0 0.0" />
            <material name="blue">
                <color rgba="0.0 0.0 1 1" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="laser2support" type="fixed">
        <parent link="support" />
        <child link="laser" />
        <origin xyz="${laser_x} ${laser_y} ${laser_z}" />
    </joint>
</robot>

3.整合底盘和传感器的xacro文件

<robot name="mycar" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
    <xacro:include filename="demo05_car_base.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename="demo06_camera.urdf.xacro"/>
    <xacro:include filename="demo07_lidar.urdf.xacro"/>
</robot>

在这里插入图片描述

AI Chen
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12-25 489
机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。在使用Xacro生成URDF时，根标签robot中必须包含命名空间声明：xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"。（ 加载robot_description时使用command属性，属性值就是调用 xacro 功能包的 xacro 程序直接解析 xacro 文件。方法1:先将 xacro 文件转换出 urdf 文件，然后集成。
特别章节-0.3 修改URDF文件为XACRO文件，以及机械臂抖动，倒地因素分析
六眼飞鱼的博客
03-06 3070
URDF文件修改成灵活性更高的XACRO格式的文件，并且解决其在Gazebo仿真的时候倒下和抖动的问题
机器人URDF文件和xacro文件介绍
weixin_43956732的博客
06-02 8177
1. 关于URDF的一些杂谈 URDF(Unified Robot Description Format), 是一种特殊的xml文件格式, 作为机器人的一种描述文件, 在ROS里面大量使用. 接触ROS比较久的同学, 应该会经常见到一种类似命名的包(package) – xxx_description. 这个包里面就是包含某个机器人的描述文件. 比如pr2_decription, baxter_descrition, 以及ur_description等. 上述举例的机器人描述包都是可以通过apt-get的方
ROS学习第三十一节——xacro
qq_45685327的博客
04-23 224
使用xacro优化上一节案例中驱动轮实现，需要使用变量封装底盘的半径、高度，使用数学公式动态计算底盘的关节点坐标，使用 Xacro 宏封装轮子重复的代码并调用宏创建两个轮子(注意: 在此，演示 Xacro 的基本使用，不必要生成合法的 URDF )。编写 Xacro 文件，以变量的方式封装属性(常量半径、高度、车轮半径...)，以函数的方式封装重复实现(车轮的添加)。会将 xacro 文件解析为 urdf 文件。
《ROS机器人开发实践》学习六——使用xacro优化机器人模型
qq_34828179的博客
11-07 1068
日期：2021/11/07 一、xacro概述 1、 简介 Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。 2、特点 xacro是一个精简版本的urdf文件，可以通过创建宏定义的方式创建常量或者复用代码，可以让模型更简洁。 xacro的语法支持一些API接口，如常量、变量、数学公式等，可以让代码更加智能有效。 3、几个使用的例子 定义常量： <xacro:p
xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"和xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"，这两句有什么区别，哪个是正确的
06-11
这两个 URI 都是可以使用的，区别在于其版本不同。`http://www.ros.org/wiki/xacro` 是旧版本的 xacro 文档页面所使用的 URI，而`http://wiki.ros.org/xacro` 是新版本的 xacro 文档页面所使用的 URI。在 ROS 中，推荐使用 `http://wiki.ros.org/xacro`，因为它是更新的版本，并且更符合 ROS 中的标准。但是，如果您使用的是较早的 ROS 版本，可能需要使用 `http://www.ros.org/wiki/xacro`。
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