（9）根据husky仿真，再利用octomap生成二维占据栅格地图和三维概率地图

husky仿真打开了一个Gazebo环境，然后新打开一个Rviz界面看到生成的地图；
（1）安装：octomap_server使用－－生成二维占据栅格地图和三维概率地图
（2）使用：ROS 八叉树地图构建 - 使用 octomap_server 建图过程总结！
（3）上面两个了解了大概，看了这个才知道怎么做：Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图

保存地图
rosrun map_server map_saver map:=/projected_map -f xxx
xxx是文件名