我在编译过程中主要参考了以下三篇博客:
https://blog.csdn.net/qq_25349629/article/details/88350374
https://blog.csdn.net/dxc7216783/article/details/103736825
https://blog.csdn.net/dxc7216783/article/details/103747462
亲测有效。
友情提示:
1.用根目录下的ORB_SLAM2_modified代替掉压缩包中的ORB_SLAM2_modified
2.卸载ros安装的g2o
sudo apt-get remove ros-kinetic-libg2o