Rqt是什么以及使用实例

 

RQT是一个ROS图形用户界面（GUI）工具，用于可视化ROS系统的各个方面，包括ROS节点、主题、服务、参数等。它是ROS的一个重要组件，可以帮助用户更方便地调试和测试ROS系统。

以下是一个使用RQT的实例：

假设我们有一个ROS系统，其中包含一个名为“/turtle1/cmd_vel”的主题，用于控制一个小乌龟机器人的运动。我们可以使用RQT中的“Topic Monitor”插件来查看该主题的消息。

首先，打开终端并启动ROS系统：

roscore

接下来，在另一个终端中启动小乌龟机器人节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

然后，我们可以使用RQT来监视“/turtle1/cmd_vel”主题。打开终端并输入以下命令：

rqt

这将打开RQT GUI。在左侧面板中，选择“Plugins”>“Topics”>“Topic Monitor”。在右侧面板中，选择“/turtle1/cmd_vel”主题。现在，您应该能够看到该主题的消息在RQT GUI中实时显示。

您可以通过向该主题发布消息来控制小乌龟机器人的运动。例如，您可以使用以下命令向该主题发布一个消息，使小乌龟机器人向前移动：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" -r 1
 

现在，您应该能够在RQT GUI中看到“/turtle1/cmd_vel”主题的消息在变化，小乌龟机器人也应该向前移动。