ICP和GICP配准动态展示

最新推荐文章于 2024-09-15 09:22:50 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： python icp gicp

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这段博客展示了如何使用Python实现ICP和GICP算法进行点云配准，详细解释了关键代码及其参数对结果的影响。通过设置最大距离阈值、初始变换矩阵和迭代次数等参数，调整算法以达到最佳对齐效果。同时，通过可视化工具动态展示配准过程，可保存为视频文件供后续观察。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

Python

import sys
import time
import open3d as o3d
import numpy as np
import copy
import keyboard
import imageio


def gicp_reg(source_temp, target_temp, distance, trans_init):
    reg_p = o3d.pipelines.registration.registration_generalized_icp(
        source_temp, target_temp,
        max_correspondence_distance=distance,
        init=trans_init,
        estimation_method=o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationForGeneralizedICP(),
        criteria=o3d.pipelines.registration.ICPConvergenceCriteria(
            max_iteration=1
        )
    )
    source_temp.transform(reg_p.transformation)
    trans_init = reg_p.transformation
    return source_temp, trans_init


def icp_reg(source_temp, tar