使用open3d分离背景和物体点云（二）

最新推荐文章于 2024-07-14 00:00:00 发布

jjm2002

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分类专栏：点云配准Python 文章标签： python 平面分割 Open3D

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本文介绍了如何使用Python和Open3D库对点云数据进行处理，以分离背景和物体。主要涉及两个函数：thPlaneSeg通过深度阈值筛选点云，保留特定深度范围内的点；pcaDbscanPlaneSeg利用PCA和DBSCAN算法，根据点云的垂直方向和点积阈值来区分背景和物体。这两个函数的参数设置对结果有着显著影响，需要根据具体应用场景进行调整。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码

Python

import cv2
import open3d as o3d
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np


def thPlaneSeg(pointcloud):
    pcd_np = np.asarray(pointcloud.points)

    # 设置深度阈值 (假设Z轴是深度轴)
    depth_threshold = 0.196  # 1.0米

    # 应用深度阈值，移除远于阈值的点
    pcd_np_filtered = pcd_np[pcd_np[:, 2] < depth_threshold]

    # 创建一个新的点云
    pcd_filtered = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd_filtered.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd_np_filtered)

    # 如果点云有颜色，则也要相应地过滤颜色
    if pointcloud.colors:
        pcd_colors_np = np.asarray(pointcloud.colors)
        pcd_filtered.colors = o3d.utility.Vector3dVector(pcd_colors_np[pcd_np[:, 2] < depth_threshold])

    # 如果点云有法线，则也要相应地过滤法线
    if poi