ROS命名空间 和 参数加载

ROS命名空间

ROS命名空间，在我的理解就是我们在一个范围下（这个范围就是指的是命名空间）建立变量，节点等。这些变量，节点的有效范围就是他所在的命名空间。一般默认的是全局空间，即变量，节点全局有效。就像c++中的name space std，我们也可以自己定义自己的命名空间，一些操作和变量只在命名空间有效。为节点选择一个不同的默认命名空间的最好也是最常用的方法是在启动文件中使用命名空间（ns）属性。
ros::NodeHandle nh_private; //默认命名空间，即全局命名空间：/（根）
ros::NodeHandle nh_private(“/my_ros_name_space”); // 命名空间为/my_node_handle_namespace
ros::NodeHandle nh_private("~"); //私有命名空间，与相对名称的主要差别在于，私有名称不是用当前默认命名空间，而是用的它们节点名称作为命名空间。

参数设置

ROS的参数设置都在一个叫参数服务器的地方存在。那又是什么操作将参数添加到参数服务器里的呢？是roslaunch工具在启动launch文件时，将参数添加到参数服务器的，具体的就是在launch文件中，如果要设置参数，需要使用rosparam加载参数。比如下面这个launch文件：

<launch>
  <rosparam file="$(env HOME)/.bzrobot/robot_config/patrol_param/media_server.yaml" command="load" />
  <node pkg="bzrobot_message_center" type="bzrobot_message_center" name="bzrobot_message_center" output="screen"/>
 
</launch>

在launch第一句话,其中的load字段，实现了将文件中的参数添加到参数服务器。在launch文件中，还可以设置参数的命名空间，使用ns字段。如：

 <rosparam file="$(env HOME)/.bzrobot/robot_config/patrol_param/media_server.yaml" command="load" ns="~"/>

其中ns="~"，便名命名空间是私有命名空间，需要节点解析成全局命名空间，私有名称并不能完全确定它们自身所在的命名空间，而是需要 ROS 客户端库将这个名称解析为一个全局名称。与相对名称的主要差别在于，私有名称不是用当前默认命名空间，而是用的它们节点名称作为命名空间。