ROS1--创建package并添加到eclipse环境

必备条件

操作系统为Ubuntu 18.04，安装好ROS melodic或其它版本。安装好eclipse。

步骤

首先创建一个工作空间，名称为ros1_ws：

mkdir –p ~/workspace/ros1_ws/src
cd ~/workspace/ros1_ws/src
catkin_init_workspace

然后采用生成eclipse对应的相关文件：

cd ~/workspace/ros1_ws   or  cd ..
catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

设置终端的环境变量到eclipse中（这一步如果从终端启动eclipse则不需要）：

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env
mv build/.project_with_env build/.project

然后在命令行中输入/opt/eclipse/eclipse来打开eclipse开发环境，并选择刚生成的工作空间。

然后importExisting Projects into WorkspaceNext。再选择~/workspace/ros1_ws作为根目录，并且确保”Copy projects into workspace”没有勾选。点击finish，就出现了如下的项目组织结构。

这时如果要创建package，则另外打开一个终端，输入：

cd ~/workspace/ros1_ws/src
catkin_create_pkg test_proj std_msgs rospy roscpp

然后再在eclipse中进行刷新，就可以看到[Source directory]下面出现了刚刚创建的learning_comm。然后就可以添加源代码，修改CMakelists.txt和package.xml等操作。当Package完成后，直接进行Build即可。
我们给test_proj包添加test.cpp，内容如下：

#include "ros/ros.h"
using namespace ros;
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::Time::init();
  ros::init(argc, argv, "hello");
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())   {
    ROS_INFO("%s", "hello world !");
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

然后在test_proj的CMakelists.txt中添加：

add_executeable(${PROJECT_NAME}_node src/hello.cpp)
Target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES})

注意：此时在eclipse中，执行build没有反应。可能的原因是package是后创建的，eclipse并没有检测到。可以另开一个终端，在其中再执行如下的命令：

catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

这样相当于手动编译了一次，同时所带的-G参数也让Eclipse知晓了test_proj包的。

另外，在查找C/C++代码定义的头文件时，若出现关于ros的头文件未找到的问题时，打开project的属性，在左边选择C/C++ Include Paths and Symbols，在右边的列表中将看到的“/opt/ros/melodic/include”目录上移到所有目录的最前面，点击Apply and Close即可。然后Eclipse会自动地进行索引。