Vrep/CoppeliaSim：基础操作（1）

本文介绍Vrep/CoppeliaSim的场景和模型相关。

创建场景以及打开场景

一般打开软件则是一个新场景，如果需要另外创建一个新场景，依次点击左上角File→New scene。

如果需要打开已有的场景，则依次点击左上角File→Open scene…，选择已有的场景。

视角移动及视角切换

在场景中，点击下图所示的三个键并配合鼠标的点击移动可以对场景的视角进行移动、旋转和放缩。
也可以利用鼠标的键完成，其中鼠标左键点击并移动可以对视角进行移动，鼠标中键点击并移动可以对视角进行旋转，鼠标中键滚动可以对视角进行放缩。

此外，可以进行视角的切换，操作如下：

效果如下图，对于观察物体的连接是否严密等有帮助。

模型添加

大部分机器人的模型都可以在Model browser（图中红框）里找到，将其拖进场景中即可（如图中绿色操作），拖进场景后能看到机器人各关节连杆等的从属关系（图中蓝框）：

仿真运行

添加机器人后，因机器人一般自带例程，可以直接运行仿真看其效果。如下图。

机器人移动及旋转

若要移动及旋转机器人，首先要选中机器人。然后点击平移或旋转按钮，如下图：

对于平移来说，随后即可通过鼠标对物体进行平移。还可修改平移步长及沿什么轴进行平移，如下图。

如果需要通过直接输入物体坐标改变物体位置，可以如下图操作：

旋转的操作也与平移类似，不再赘述。

得到机器人坐标及欧拉角

如果需要知道机器人的世界坐标及欧拉角，首先选中机器人，然后机器人的坐标及欧拉角将显示如下图：

给机器人加上夹子

机器人的夹子模型大多数可以在grippers里面找到，如下图。

我们以Baxter为例，给Baxter添加夹子的步骤如下图：