前面已经实现了电机转起来这个步骤了,内心还是比较激动的。既然转起来了,电机控制嘛,那么下一步要电机按照我们想要的样子转。这个该怎么来实现呢?对于直流电机而言,电压越高转速越快,那么控制电压即可控制电机的转速。通过前面的分析我们可以知道,我们按照六拍【A+B-】 -> 【A+C-】-> 【B+C-】-> 【B+A-】 -> 【C+A-】 -> 【C+B-】去使得电机动起来,其六路PWM波形如下图所示。
这个时候电机是方波状态,没有控制他的电压,我们想控制电压只能通过PWM的方式。那就是通过下面这张图的方式,把原本只是恒定平直的方波,斩为多个脉冲的PWM波。如下图所示。通过控制每个脉冲的占空比,就可以控制实际输出电压的大小。(毕竟是直流电机嘛,相对永磁同步电机还是稍微简单一些滴嘛)
那么我们试一下,能不能实现这个效果。下图为占空比为0.8和占空比为0.1时候的电机转速和PWM波形,可以看到不同的占空比电机的转速也不相同。控制占空比的大小即可控制转速的大小。
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