上一节我们通过gmapping实现了SLAM,现在我们可以在上一节构建好的地图中导航了。
一、导航框架
导航主要分为机器人定位和路径规划两大部分。ROS分别提供了功能包
1.move_base:实现机器人导航中的最优路径规划。
2.amcl:实现二维地图中的机器人定位。
我们先用命令下载导航功能包
sudo apt-get install ros-melodic-navigation
move_base功能包和amcl功能包的参数和发布的话题大家可以去古月老师的书里看看。
二、代价地图的配置
我们打开mini_nav/config/base文件夹,里面有三个配置代价地图的文件
通用配置文件
代价地图用来存储周围环境的障碍信息,其中需要声明地图关注的机器人传感器消息,以便于地图信息的更新。针对两种代价地图通用的配置选项,创建为
costmap_common_params.yaml,代码如下:
全局规划配置文件
全局规划配置文件用于存储配置全局代价地图的参数,命名为global_cos