一、基本介绍
NX开发板全名Jetson Xavier NX(后简称为NX),是NVIDIA英伟达提供的模组和开发者套件,保持Jetson Nano小巧尺寸的同时拥有相当于Jetson TX2的10倍以上的高性能。其预制基于ARM架构下的Ubuntu系统,提供GPU环境,大大提升了强化学习算法的训练速度。
图为NX开发板示意图,其中各部分组成如下:
1.用于主存储的microSD卡插槽
2.40针扩展引脚
3.Micro-USB端口
4.千兆以太网端口
5.USB 3.1 A 端口 (x4)
6.HDMI 输出端口
7.DP接口
8.19V直流电源插孔
9.MIPI CSI 摄像头接口
GPU |
NVIDIA Volta architecture with 384 NVIDIA CUDA® cores and 48 Tensor cores |
CPU |
6-core NVIDIA Carmel ARM®v8.2 64-bit CPU 6 MB L2 + 4 MB L3 |
DL Accelerator |
2x NVDLA Engines |
Vision Accelerator |
7-Way VLIW Vision Processor |
Memory |
8 GB 128-bit LPDDR4x @ 51.2GB/s |
Storage |
microSD (not included) |
Video Encode |
2x 4K @ 30 | 6x 1080p @ 60 | 14x 1080p @ 30 (H.265/H.264) |
Video Decode |
2x 4K @ 60 | 4x 4K @ 30 | 12x 1080p @ 60 | 32x 1080p @ 30 (H.265) |
Camera |
2x MIPI CSI-2 DPHY lanes |
Connectivity |
Gigabit Ethernet, M.2 Key E (WiFi/BT included), M.2 Key M (NVMe) |
Display |
HDMI and display port |
USB |
4x USB 3.1, USB 2.0 Micro-B |
Others |
GPIO, I2C, I2S, SPI, UART |
Mechanical |
103 mm x 90.5 mm x 34.66 mm |
↑表1 NX技术参数
为实现强化学习算法在NX上成功运行,需要配置相应的环境。其主要难点在于ARM架构下强化学习相关平台的调用,例如Pytorch和Tensorflow