ROS学习（21）机器人SLAM功能包——orbslam的安装与测试

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前言

  在前面的学习中，我们完成了rgdbslam的安装和测试，本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装，这里需要安装的东西就不多了，之前安装RGBD-SLAM时，多数都已安装完毕。

一、安装Pangolin

Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版本的，会在SLAM项目编译时报错。
Pangolin0.5下载地址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5
解压到指定目录，输入命令如下：

cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

编译成功，效果如下：