Ubuntu下使用Eigen旋转几何运算总结教程

如果你未安装Eigen或者完全未接触Eigen请参考下面这三篇好文

• 一文梳理Ubuntu下Eigen矩阵运算库总结教程
• Ubuntu下安装与使用Eigen矩阵运算库教程
• Ubuntu下cmake教程实践从入门到会用

#include<iostream>
using namespace std;
#include <Eigen/Core>
// 几何模块(旋转矩阵,四元数,平移等)
#include<Eigen/Geometry>
int main()
{
    // 旋转矩阵就是3x3的矩阵
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // 旋转向量(方向与旋转轴[0,0,1]相同,模为旋转的角度45°)
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector (M_PI/4,Eigen::Vector3d(0,0,1));

    cout.precision(3);//指定输出的精度
    cout<<"旋转向量转为旋转矩阵为：\n"<<rotation_vector.matrix()<<endl;

    // 旋转矩阵转欧拉角
    // Z-roll,Y-pitch,X-yaw顺序
    Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);