MoveIt! Setup Assistant 教程
目录
STEP 2: 产生自碰撞矩阵Self-Collision Matrix3
STEP 3: 添加虚拟关节 Virtual Joints4
STEP 7: 添加被动关节Passive Joints10
综述
MoveIt! Setup Assistant 是一个使用MoveIt! 配置机器人的图形界面。主要功能是产生机器人的SDF文件。另外，还产生使用MoveIt! pipeline的其他配置文件。更多关于SRDF的知识，请看SRDF Overview 的页面
准备工作
MoveIt!和ROS
如果没有安装MoveIt!，请按照安装教程 installing MoveIt!安装
使用 Setup Assistant
STEP 1: 开始
l 用下列命令启动 MoveIt! Setup Assistant:
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
l 启动的界面有两个选项：创建新的MoveIt!配置包或者编辑已存在的MoveIt!配置包。
l 点击Create New MoveIt! Configuration Package按钮
· 点击browse按钮，选择安装pr2.urdf.xacro（已安装ros-hydro-moveit-full-pr2）. (此文件安装在/opt/ros/hydro/share/pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro）。点击加载文件load the files。
STEP 2: 产生自碰撞矩阵Self-Collision Matrix
默认的Self-Collision Matrix 发生器搜寻机器人能够检测到碰撞时能安全避免，减小运动规划时间的连杆对。这些连杆对总是碰撞，从不碰撞，默认位置碰撞或者连杆在运动学上相连接。
采样比重指出在多少个机器人的任意位置处去检测自碰撞。比重大时计算时间较长，比重小的本不应该disabled的连杆对被disabled的可能性变大。默认比重是10,000碰撞检测。 碰撞检测与减小处理时间并行完成。
· 点击选择左边的Self-Collisions pane selector，然后点击 Regenerate Default Collision Matrix按钮。Setup Assistant用几秒时间计算后将结果显示在主表中。
STEP 3: 添加虚拟关节 Virtual Joints
虚拟关节主要用于与世界坐标系相连。对于PR2 ，我们仅定义一个虚拟关节，将base_footprint连接到odom_combined世界坐标。这个虚拟关节代表了机器人基座在平面上的运动。
· 点击面板选择Virtual Joints 。点击Add Virtual Joint
· 设置关节名为 “virtual_joint”
· 把子连杆设为 “base_footprint” ，父坐标设为“odom_combined”.
· 设置关节类型为 “planar”.
· 保存可以看到下面的界面：:
STEP 4: 添加规划组Planning Groups
Planning groups是机器人不同部位的语义描述，例如定义胳膊是什么，末端执行器是什么。
· 点击选择面板的Planning Groups。
· 点击Add Group，出现以下界面。
添加右臂 right arm
· 我们先添加PR2右臂作为一个规划组planning group
o Group Name设为right_arm
o 选择kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin作为运动学求解。注意: 如果是自定义的机器人，可能会需要强大的自定义逆解器，请看：`Kinematics/IKFast<http://moveit.ros.org/wiki/Kinematics/IKFast>`_
o 保持Kin. Search Resolution 和Kin. Search Timeout为默认值。
· 点击Save和Add Joints 按钮。在左边会列出一系列的关节。选择所有属于右臂的关节并添加到右边面板。这些关节是以内部存储的树结构显示的顺序，也使得一个系列的关节的选择更加容易。
o 点击r_shoulder_pan_joint, 按住Shift按钮，然后点击r_wrist_roll_joint选中，现在点击 > 按钮把选中的关节添加在右侧。
· 点击Save 保存选择的组。注意PR2的每个胳膊只有7个关节，但是我们添加了9个关节。一些关节(r_upper_arm_joint and r_forearm_joint) 是Fixed 关节，它们不会用于规划或者运动学。
添加左臂left arm
添加左臂与右臂类似，选择从l_shoulder_pan_joint 到the l_wrist_roll_joint的关节。
添加抓持器grippers
· 我们还添加左右两个末端执行器组，注意：与添加手臂不用：
o 点击 Add Group 按钮。
o 组名设为right_gripper
o 保持 Kin. Search Resolution和 Kin. Search Timeout 为默认值。
o 点击Save和Add Links 按钮。
o 选择所有以right_gripper开始的连杆，并添加到右侧。
o 点击Save
o left arm重复相同的步骤，选择所有以left_gripper开始的关节。
STEP 5: 添加机器人位姿Robot Poses
Setup Assistant允许配置文件中设定固定位姿。 例如，想设定某个确定位置为机器人的Home位置。
· 点击Robot Poses面板.
· 点击 Add Pose. 设定位姿名称.机器人会在默认位置，也就是所有值都在关节允许范围的中间，移动每个关节角度，到达想要位置后保存。注意位姿是怎样与某个姿态联系的。可以为每个组保存各自的位姿。
· 重要提示：试着把所有的关节运动。如果在URDF中的关节角度限制有错，你可以在这边立即看出。
STEP 6: 标记末端执行器End Effectors
我们已经为 PR2添加了左右的抓持器。现在我们把这两个组设定为特别的组：end-effectors。这样可以允许它们内部发生一些特殊的操作。
· 点击 End Effectors 面板.
· 点击 Add End-Effectors.
· 设置right gripper的End Effector名为right_eef。
· 选择right_gripper 作为 End Effector Group.
· 选择父连杆为 r_wrist_roll_link。
· 保持Parent Group空白.
· 点击 Save.
· 用同样的方法添加 left_eef。
STEP 7: 添加被动关节Passive Joints
被动关节表允许机器人存在被动关节。告知规划器这些关节不能进行运动学规划。例如，被动脚轮，PR2没有被动关节，所以跳过此步骤。
STEP 8: 产生配置文件
最后一步- 产生开始使用 MoveIt!需要的所有配置文件。
· 点击 Configuration Files面板。选在将要产生的文件存放的位置和名称。(e.g. 点击browse, 选择好的位置 (e.g.主目录),点击Create New Folder,输入 “pr2_moveit_generated”, 点击Choose. “pr2_moveit_generated” 是wiki中文件所用的路径)。不一定要在ROS包路径里。所有产生的文件会直接保存到所选择的目录里。
· 点击 Generate Package按钮。Setup Assistant会产生并写入你选定的目录中一系列的配置config和启动launch文件。所有产生的文件都会在列表中，可以选择每一个，以查看它们包含的描述。
· 恭喜 - 现在已经产生MoveIt!所需的配置文件了。
下一步
MoveIt! Rviz插件
· 开始学习如何在MoveIt!中使用产生的配置文件，使用 MoveIt! Rviz Plugin.
设置IKFast（运动学逆解）
· 一个比默认KDL更快的逆运动学求解器，但是需要一些设置步骤: Kinematics/IKFast
附加
SRDF
· 想查看本教程所提到的SRDF更多信息，请看 SRDF页面。
URDF
· URDF是ROS中本地机器人描述文件，可以描述运动学，惯性，视觉和机器人传感器信息，请阅读 URDF specific documentation查看URDF在MoveIt!
中是如何使用的。
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