VIO仿真

已于 2022-07-09 20:31:51 修改
阅读量275 收藏 2
点赞数
分类专栏： VIO 文章标签： 算法
于 2022-07-04 20:21:01 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/wang_jun_whu/article/details/125607935
版权

使用turtelbot3仿真，发现gazebo的imu没有重力加速度。放弃。还是使用公开数据集。

使用这个仿真​​​​​​vio_data_simulation/src at ros_version · HeYijia/vio_data_simulation · GitHub

看一下如何用这个仿真跑起来vio。

-- 将特征点反投回图像，然后送到vins中直接走特征检测，发现结果不理想。检测到的点太少。不能初始化成功

这里有个人应该是走通了这个流程，采用的方式是跳过图像检测，直接发布matching的结果。

SLAM： 用测试数据集来测试VINS - 灰信网（软件开发博客聚合）

完全使用vio simulation的外参是ok的。

不使用vio simulation的外参，让其自动去估计，发现不行

使用预先定义的外参，跑出来符合预期

 

手持电烙铁的侠客
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 2
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
Python-imu和cam数据仿真用于vio算法测试
08-10
imu和cam数据仿真,用于vio算法测试
VIO仿真數據筆記
桃子的博客
02-14 219
1.eigen 的塊操作 提取块大小为(p,q),起始于(i,j) ，matrix.block(i,j,p,q)，在程序中寫成
PLS-VIO 仿真用开源代码阅读理解
白
03-22 1648
代码阅读0. line_geometry1. general_line_factor.h2. general_line_parameterization.h3. plucker_line_parameterization4. plucker_projection_factor.h5. plucker_projection_factor.cpplineProjectionFactor::lineProjectionFactorlineProjectionFactor_incamera::lineProject
从零开始手写VIO第二讲vio_data_simulation-master源码阅读
Chaoz3的博客
09-04 1023
这是高博的课程《从零开始手写VIO》里面第二讲vio_data_simulation-master的源码阅读（主要为源码注释）。
从零开始手写vio-ch2-imu数据仿真
joun772的博客
11-26 905
一、利用欧拉积分和中指=值积分来计算imu数据，并绘制轨迹，与给定的轨迹方程进行比较 利用欧拉积分或者中值积分计算imu数据 核心代码imu.cpp源码如下： // // Created by hyj on 18-1-19. // #include <random> #include "imu.h" #include "utilities.h" // euler2Rotation: body frame to interitail frame Eigen::Matrix3d euler2
视觉惯性里程计(VIO)和视觉轮里程计的MATLAB仿真_MATLAB_源码_下载.zip
最新发布
09-17
下面将详细介绍VIO和VWO的基本概念，以及它们在MATLAB环境下的仿真过程。 **视觉惯性里程计（VIO）**： VIO结合了来自摄像头的视觉信息和惯性测量单元（IMU）的数据，通过融合这两种传感器的数据来提高定位精度。...
matlab仿真VIO
08-18
总结起来，进行matlab仿真VIO的主要步骤包括安装必要的工具，编译仿真代码，生成仿真数据，并在matlab中进行VIO仿真。希望这些步骤可以帮助你开始进行matlab仿真VIO的工作。<span class="em">1</span><span class=...
top.rar_vio top层_vio和lia的区别_vio核_vio测试
09-24
在本案例中，"top.rar_vio top层_vio和lia的区别_vio核_vio测试"的标题和描述涉及到的关键点是`vio`和`lia`，它们是两种不同的仿真接口，在测试和验证过程中扮演着重要角色。下面将详细介绍这两个概念以及它们在`top...
TCL脚本控制VIVADO-VIO调试核
硬码农二毛哥的博客
07-01 2774
在用vivado开发过程中，经常vio调试核，如果要vio输出信号较多，并且信号触发顺序需要控制时，每次通过手动输入就有写麻烦，使用TCL脚本控制vio，只需运行脚本就可以了，极大提升开发效率。
手写VIO第一章作业答案.pdf
03-04
手写VIO第一章优秀答案：第一题是VIO文献阅读进行总结，第二题是四元数和李代数的更新，第三题是求导。
vivado的vio怎么使用_vivado的VIO调试工具的使用
weixin_35996612的博客
02-04 2201
vivado中的VIO调试工具的使用1、实验原理前面一篇介绍了ILA的独立测试，vivado中还有其他的FPGA测试工具。其中VIO就是个比较常用的工具。相对于ILA更多的关注波形，VIO则专注于输入和输出关系的描述。个人理解为VIO就是一个便携测试，可以根据输入测试输出。VIO提供按键仿真和LED仿真，相当于在数字电路中加入开关和显示灯。该工具的优点就是比ILA要简单，对于较少的信号可以快速找出...
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码)
CGJustDoIT的博客
08-10 3472
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码） 一.理论分析1.1 机器人的位姿1.2 imu的角速度 和线加速度1.3 对imu数据添加噪声1.4 问题二.代码2.1 模型建立与产生数据2.2 保存相机位姿2.3 imu数据添加噪声2.4 使用imu的动力学模型（离散积分得到位姿）验证数据以及模型的准确性 一.理论分析 机器人身上携带了相机与imu传感器 世界坐标系/惯性系为www ; imu的坐标系作为body系 bbb; 相机坐标系为 ccc ; bbb系与ccc系的外参
《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定
u013454780的博客
09-05 1811
视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》第二讲作业-IMU仿真、MU imu_utils标定
【论文翻译】ADVIO: An Authentic Dataset for Visual-Inertial Odometry
大行至远的博客
08-29 2582
ADVIO: An Authentic Dataset for Visual-Inertial Odometry 该数据集的特点：使用iPhone手机采集、真实复杂场景、对比现有商用和学术研究VIO系统性能 【摘要】对于行人场景的VIO的研究，由于缺少真实和公开的基准数据集，很难准确比较各公开算法的不同点。已有的数据集缺少六自由度的真值，或由于选用光学跟踪系统构建真值，因此受限于很小的空间。我...
vins_fusion跑公开数据集EUROC
wy122149的博客
02-21 5759
尝试着用vins_fusion跑了公开数据集EUROC中的MH_01。 上图是跑双目的截图。 上图是跑的单目后利用evo工具和保存的VIO数据得到的，可以看出跑飞了。 上图是跑完双目使用保存的posegraph数据得到，rmse值不到0.11。 上图是最终跑完后汇总的表，mono_imu(2)是因为第一跑飞后第二次测得的数据，使用的是三种不同的算法和不同的数据源，这里有一个...
PL-VIO（点线slam）学习笔记（持续更新）
joun772的博客
07-22 5826
1
SLAM3 开源数据集解析
肖云鹤的博客
06-12 1443
​ 在《搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境》这篇博文的最后 运行了开源ORB_SLAM3算法 和 开源数据集"Vicon Room 1 01"： kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets 现在就以"Vicon Room 1 01" 数据集为例 解析一个标准VIO设备和SLAM3算法的数据流(DataFlow) 进一步了解VIO设备和SLAM3算法的运行机制...........................
KITTI数据集我也是多次见到了，这还包含VIO+GPS的数据集。
诗筱涵的博客
04-02 820
https://github.com/slightech/MYNT-EYE-VINS-FUSION-Samples
PX4从放弃到精通（二十三）：仿真
超维空间科技的博客
04-19 4332
文章目录前言一、java仿真单机仿真设置仿真时间速度多机仿真二、硬件在环仿真三、mavros offboard仿真例程1.创建工作空间2.创建功能包四、MAVROS多机仿真 前言 Ubuntu18.04 一、java仿真 单机仿真 在源码路径下执行： make px4_sitl_default jmavsim 设置仿真时间速度 export PX4_SIM_SPEED_FACTOR 时间倍速 例如： export PX4_SIM_SPEED_FACTOR=2 make px4_sitl_default
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

手持电烙铁的侠客

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值