文章目录 一、算法后端部分二、算法前端部分三、硬件部分四、参考文献 为了更充分的理解和应用VIO,对其关键点与难点的把握是必要的。一般来说,难点与关键点是阻碍一个项目实施的重要因素,如果攻克了难点与关键点,其他知识串在一起就是一个工作量的事情了。总体来说,VIO的难点可以分为:硬件部分,算法前端部分,算法后端部分。 一、算法后端部分 二、算法前端部分 三、硬件部分 四、参考文献 https://zhuanlan.zhihu.com/p/70155698