第二讲 IMU传感器

一、旋转运动学

线速度和角速度，圆周运动是一种既有线速度又有角速度的运动，是一种比较好刻画的运动。
运动体在惯性系下的速度 不等于 在body坐标系下的速度 * 旋转矩阵。
基本思路：坐标 – > 速度 --> 加速度，来探究惯性系下的值
结论：只有位置，等于body系下直接乘过去，速度和加速度，都有其他项。也比较容易理解，一求偏导，就会产生其他项。

二、IMU测量模型及运动模型

三、误差模型

分为两类，一类是确定性误差，一类是随机误差，这种方式是不是不太恰当。
以记文件的方式，记录bias，不能处理run-to-run的bias。
6面法标定加速度计，实际比较简单，但是实际可操作性好。

Allan方差的验证

需要精细标定的时候再回来check即可。

四、离散时间处理

VIO中的IMU模型

连续时间下的IMU运动模型

运动模型的离散积分-欧拉法

五、数据仿真

六、旋转的基础知识