【控制】动力学建模举例 --＞ 拉格朗日法

机械臂的动力学在机械臂的控制中具有十分重要的意义，建立机械臂的动力学模型，是描述控制系统的依据，也是设计控制器的前提。机械臂 动力学建模的常用方法是拉格朗日法和牛顿-欧拉法。采用牛顿-欧拉法建立机械臂动力学模型时，要计算每个部分加速度，然后消去内作用力，牛顿-欧拉法是解决动力学问题的力平衡方法。但是，当机械臂变得复杂，此方法的计算也将变得复杂。拉格朗日法依据的是能量平衡原理，不需要对内作用力进行求解。对于多自由度复杂度高的机械臂，拉格朗日法比牛顿-欧拉法的求解更适用。

机械系统的动能 $E$ 和势能 $P$ 的差值为拉格朗日函数，则刚性关节机械臂的拉格朗日函数表达式为：
$$L(q,\dot{q})=E(q,\dot{q})-P(q)\text{\hspace{1em}(1)}$$

其中 $q,\dot{q}$ 分别为关节位置和速度，$E(q,\dot{q})$ 为机械臂系统的动能，$P(q)$ 为机械臂系统的势能。

为了得到运动的动力学方程，可对式 (1) 进行求导，得
$$\frac{\text{d}}{\text{dt}}\frac{\partial L}{\partial \dot{q}}-\frac{\partial L}{\partial q}=\tau$$

其中 $\tau$ 为机械臂的驱动力矩。
对于机械臂
$$\frac{\text{d}}{\text{dt}}\frac{\partial E}{\partial \dot{q}}-\frac{\partial E}{\partial q}+\frac{\partial P}{\partial q}=\tau$$

建立刚性关节机械臂动力学模型的步骤如下。

Ref.

1. 【控制】动力学建模简介 --＞ 牛顿-欧拉 (Newton-Euler) 法和拉格朗日 (Lagrange) 法
2. 柔性机器人动力学方程
3. 干货 | 机械臂的动力学（二）：拉格朗日法