ROS控制UR机器人（3）-riviz和gazebo仿真

一、注意！！！

安装gazebo

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

问题

roscore 
rosrun gazebo_ros gazebo

运行后提示：“VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.
Aborted (core dumped)/opt/rosmelodic/lib/gazebo_ros/gazebo: 39: kill: invalid signal number or name: SIGINT”
方法：
在终端下设置环境变量为0

$ export SVGA_VGPU10=0

二、仿真步骤

1）进入工作空间

cd ~/catkin_UR

2）打开资源库

source devel/setup.bash

3）启动仿真程序

 $ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

4）另外打开一个终端，并输入

$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

5）再打开一个终端，并输入

$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

利用RViz控制仿真机械臂，在Rviz中拖动机械臂到某个位置，并选择“planned and excute”就可以观察到机械臂在Rviz和Gazebo中同时运动。