Ubuntu14.04调试ElasticFusion之TUM数据集的测试

最新推荐文章于 2024-05-20 11:05:24 发布
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分类专栏： 三维重建
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38437404/article/details/88092594
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本文将介绍如何使用其他RGBD数据集进行场景重建，以及估计轨迹和真实轨迹的对比实验。

环境：ubuntu14.04 + cuda7.5 +GTX1070

数据集：TUM数据集　TUM

使用工具：png_to_klg

性能评估工具：

https://svncvpr.in.tum.de/cvpr-ros-pkg/trunk/rgbd_benchmark/rgbd_benchmark_tools/src/rgbd_benchmark_tools/

其中，数据集我下载的是freiburg1_desk.tgz

一、TUM数据集的使用

1、将png_to_klg文件夹下的associate.py复制到数据集的文件夹下，然后

./associate.py depth.txt rgb.txt  > associations.txt

就会生成匹配成功的rgb depth图像对，时间差在0.02s内。

1305031453.374112 depth/1305031453.374112.png 1305031453.359684 rgb/1305031453.359684.png
1305031453.404816 depth/130503145

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大程子ii
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