高通导航器软件开发包使用指南（8）

7 电子速度控制器

7.1 ESC固件更新

高通公司Navigator支持ESC固件更新，无需连接或断开任何电缆。这个固件从应用处理器上的已知位置加载，并在连接的ESC上闪存。

7.1.1相关参数说明

以下配置块示例指定了ESC固件更新的参数：

更多信息请参见第8.32节。

除非在从版本-1更新固件后首次安装参数，config_bit_rate必须设置为标准ESC通信比特率（250K）。

如果从版本-1更新固件后未安装参数，则ESC没有任何参数。默认情况下，ESC以57600比特率侦听配置。

如果ESC固件版本>0且ESC正常工作，则安装参数。必须更新参数标准比特率为250K。

固件配置文件必须位于以下路径中：/usr/lib/rfsa/adsp

7.1.2内部固件更新顺序

通过配置用于更新ESC固件和配置的参数，高通公司Navigator按以下顺序内部更新ESC固件：

找到固件文件（如果需要，也可以第一次复制到应用程序处理器），并确保force_config_update设置为1，否则退出该过程。使用
firmware_file_name参数指定固件文件名。

2.对n个ESC重复以下步骤（其中n为电机数量）：
（a） 将UART波特率配置为正常ESC通信波特率（默认值为250 K）。
（b） 向一个ESC发送重置命令以退出固件并进入引导加载程序。
（c） 将UART波特率配置为引导加载器波特率（38400）。
（d） 将ESC固件传输到引导加载程序。
（e） 完成后，引导加载程序自动退出并开始固件执行。

3.将UART波特率设置回标准ESC通信波特率。

4.找到配置文件并确保force_config_rate设置为1，否则退出程序配置文件名由config_file_name参数指定。

5.将UART波特率设置为config_bit_rate。

6.同时向所有ESC推送固件配置。

7.在配置安装过程中，所有ESC都会闪烁3秒，并带有小状态LED。

8.发送重启命令以退出配置模式并重启ESC固件。

9.将UART波特率设置回标准ESC通信波特率。

10.退出程序

7.1.3在初始化期间启用更新

ESC固件和配置只能在高通公司Navigator初始化期间更新。要启用高通公司Navigator初始化期间的ESC固件更新：

1.将<esc_firmware_params>块添加到Qualcomm Navigator XML文件中

2.将force_firmware_update参数设置为1。

3.在应用程序处理器上的已知位置复制/放置固件文件，并创建符号链接

称为esc_firmware。bin以保留原始固件文件名。

4.在firmware_filename参数中指定固件文件名。

5.从应用程序处理器控制台调用sync，以确保从文件缓存中存储更改。

6.重新启动车辆或重新启动高通导航器。ESC固件更新将自动启动

高通公司Navigator初始化。

7.使用snav_inspector查看固件更新过程的输出（参见第3.2节）：

$snav_vector-d

ESC按顺序更新。每个ESC在ESC板上闪烁其状态LED，并发出嘟嘟声指示固件更新何时完成。

8.单个ESC固件更新后，如果启用，ESC配置文件将推送到同时。在此过程中（3秒），所有ESC闪烁其状态LED并一起重新启动。

9.程序完成后，高通导航器将继续正常操作。

注意：高通公司Navigator在每次初始化期间都会更新ESC固件。防止后续更新，将force_firmware_update和force_config_update参数设置为0。

7.1.4固件配置

ESC固件配置与固件和更新分开。使用config_file_name参数指定ESC二进制配置。

固件配置是单独上传的，并不总是必需的（允许在维护应用特定配置）。

•如果force_config_update设置为1并且找到了config_file_name文件，高通公司Navigator将固件配置安装到所有ESC。

•如果正在进行固件更新，则固件更新后配置将更新。

7.1.5固件从版本

-1升级到更新版本如果从没有单独配置文件的Qualcomm Navigator固件版本升级固件需要在使用固件之前初始安装配置。见第7.1.2节。

安装配置后，以后不再需要配置更新固件更新。但是，需要进行配置更新才能更改固件配置。

注：如果ESC有固件但没有配置文件，则ESC固件在57600接受配置波特率要更新现有配置，请将config_bit_rate参数设置为常规ESC通信波特率（即250000）。

7.1.6更新程序

按如下方式更新ESC固件：

1.打开车辆电源，将ESC固件文件和ESC配置文件复制到已知位置在应用程序处理器上。

2.将esc_firmware_params部分添加到Qualcomm Navigator参数中，并确保文件名正确且文件存在

3.如果需要，创建到固件文件（和配置文件）的符号链接，例如：

$ln-s/home/my_esc_firmware.bin

/usr/lib/rfsa/adsp/esc_firmware.bin

4.从应用程序处理器控制台调用同步。

5.重新启动车辆。当高通公司Navigator初始化时，ESC固件更新将自动启动。

6.使用snav_inspector查看固件更新过程的输出（参见第3.2节）$snav_vector-d

ESC按顺序更新。每个ESC通过ESC板上的状态LED闪烁并发出嘟嘟声以指示固件更新何时完成。

7.每次ESC固件更新后，ESC配置文件将同时推送到所有ESC。在此过程中（3秒），所有ESC闪烁其状态LED并一起重新启动。
最终ESC更新完成后，高通导航器将照常运行。

8.执行以下操作之一，以防止在重新启动期间进行固件更新：
•删除或重命名/usr/lib/rfsa/adsp/esc_firmware.bin。
•将force_firmware_update和force_config_update参数设置为0。