（2）第一个ros程序消息发布订阅

最新推荐文章于 2024-06-24 00:45:50 发布

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分类专栏： ROS 相关

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_40379306/article/details/88822443

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这篇博客介绍了如何在ROS中创建和运行第一个消息发布订阅程序，包括创建工作空间、添加环境变量、创建ROS功能包、编写发布和订阅节点的代码、编译和运行节点，以及代码的详细解释。通过这个过程，读者可以理解ROS中的基本概念和工作流程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、创建工作空间

2、把工作空间添加到~/.bashrc 文件中，即终端文件中

3、创建ROS功能包

4、创建发布节点 node_a.cpp 与订阅节点 node_b.cpp

8.1 int main(int argc, char **argv) 中 char **argv 等价 char *argv[]

8.2 #include <sstream> //std::stringstream, std::stringbuf

8.3 const说明

8.4 关于回调函数

1、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src -p 建立级联目录 ~/ home目录 catkin_ws 是工作空间

cd ~/catkin_ws 进入工作空间即home文件夹下的catkin_ws文件夹

catkin_make 编译工作空间，生成build文件夹 devel文件夹和src文件夹

注：
build文件夹为编译空间（The Build Space），其中的CMake*和catkin文件为工作包和项目保存缓存信息、配置和其他中间文件；
devel文件夹为开发空间（The Development Space），该文件夹保存编译后的程序，这些程序不需要安装就可以进行测试运行。
src文件夹：CMakeLists.txt文件与创建的功能包文件夹

2、把工作空间添加到~/.bashrc 文件中，即终端文件中

在工作空间目录下，即catkin_ws目录下：

echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看已有的工作空间

显示是否为 /home/rain/ros_workspace/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share，若不是的话，输入

source devel/setup.bash

echo "source 工作空间目录/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 回车即可 >> 把数据附加到已存在的文件中

删除多余的工作空间目录：

新打开一个终端，打开终端脚本～/.bashrc文件： $sudo gedit ~/.bashrc

在文件末尾处，删除多余的工作空间路径，或添加新的工作空间路径，保存

新打开一个终端，执行： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

3、创建ROS功能包

cd 工作空间/src 进入src文件夹

catkin_create_pkg chap1 std_msgs roscpp 创建功能包chap1，依赖项是 std_msgs和roscpp

cd ../ 进入上一级目录，即catkin_ws文件夹下

catkin_make 编译工作空间

注：
std_msgs：包含了常见的消息类型，表示基本数据类型和其他基本的消息构造，如多维数组。
roscpp：使用C++实现ROS的各项功能，它提供了一个客户端库，让C++程序员能够调用这些接口快速完成与ROS主题。服务、参数相关的操作。
rospy：若需要使用Python，需添加此依赖性。例 catkin_create_pkg chap1 std_msgs roscpp rospy

4、创建发布节点 node_a.cpp 与订阅节点 node_b.cpp

参考博客：https://blog.csdn.net/qq_31356389/article/details/79095040

cd 工作空间/src/chap1/src 或使用 roscd chap1/src 作用一样

注：roscd 功能包名字正确 roscd 工作空间/功能包错误

gedit node_a.cpp 复制粘贴发布代码，保存
gedit node_b.cpp 复制粘贴订阅代码，保存

5、编译节点

cd 工作空间/src/chap1
geditCMakeLists.txt 这两行等价 rosed chap1 CMakeLists.txt

在文件尾部添加：

add_executable(Test1_node_a src/node_a.cpp) #将node_a.cpp文件编译成可执行文件Test1_node_a
add_executable(Test1_node_b src/node_b.cpp)

add_dependencies(Test1_node_a chap1_generate_message_cpp) #添加可执行文件的消息依赖项
add_dependencies(Test1_node_b chap1_generate_message_cpp)

target_link_libraries(Test1_node_a ${catkin_LIBRARIES}) #为可执行文件Test_node_a添加链接库
target_link_libraries(Test1_node_b ${catkin_LIBRARIES})

cd 工作空间即catkin_ws目录下
catkin_make 编译工作空间

6、运行节点

打开terminal：roscore

打开terminal：rosrun chap1 Test1_node_a

打开terminal：rosrun chap1 Test1_node_b

7、工作空间内的文件夹树状图

8、代码说明

8.1 int main(int argc, char argv) 中 char argv 等价 char *argv[]

argc是自动算出的argv的lengh，运行时只需传入argv中的字符即可
例:rosrun 节点 aaa.exe x.dat 5 6
argc = 4
argv[0] = aaa.exe argv[1] = x.dat argv[2] = 5 argv[3] = 6

8.2 #include <sstream> //std::stringstream, std::stringbuf

       声明对象时：
       std_msgs::String msg;
       std::stringstream ss; //std::stringstream是类名，声明类的对象 ss
       ss<<"Hello World";
       msg.data = ss.str();// 调用类里的str()函数，返回当前stream里的指针 string str() const; void str (const string& s);