ardupilot开发 --- 机载计算机选型、深度相机选型 篇

0.前言

深度相机，双目相机主要用于避障、室内定位、视觉SLAM；
需要机载计算机运行ROS系统和对应相机、雷达等传感器的ROS驱动节点；
那么机载计算机需要多大的算力？如何选型？

1.借鉴的几个来源

• 阿木实验室
• ardupilot生态、文档
• csdn博客搜索

2.关于机载计算机

机载计算机的：

• 核心模组
  CPU、GPU单元、但没有任何外设接口；
  

• 扩展载板、载板
  NX/NANO扩展载板可以适配NVIDIAJetsonXavierNX、letson Nano核心模块；
  用户可以根据需求选择不同算力的核心模组 (支持Xavier NX和Nano)；
  
  阿木实验室推出的载板、机载计算机：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22617251051.13.3aad2f65YNtALu&id=679702767419

• 完整的机载计算机：核心模组+载板+外壳+屏幕(非必须)
  

3.英伟达Jetson Modules系列机载计算机

• 官网：https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-modules

• 不同系列模组的算力、参数对比：
  

• 可以在这选型和对比参数
  https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-modules
  

• 算力单位
  https://blog.csdn.net/JustDoIt_201603/article/details/104821603

• • TFLOPS (teraFLOPS) 等于每秒1万亿 (=10^12) 次的浮点运算；
• • TOPS，（Tera Operations Per Second），1TOPS代表处理器每秒钟可进行一万亿次（10^12）操作；

4.ardupilot生态中的避障传感器

• Proximity Sensors 接近传感器，如雷达
• Rangefinders 距离传感器，如声呐，光流
• Realsense Depth Camera 3D相机，如双目相机、TOF相机、结构光相机

5.ardupilot生态中的相机避障方案

• ZED + TX1 + NO ROS
  
• D435i / D435 / Realsense其他型号深度相机 + 板载计算机 + NO ROS
  Realsense深度相机提供的深度图像转换为与前方障碍物的距离;
  Ardupilot支持DISTANCE_SENSOR和OBSTACLE_DISTANCE MAVLink消息，前者携带单个距离，后者携带一组距离；OBSTACLE_DISTANCE允许我们一次发送多达72个距离，因此将使用后者；
  文档 / 代码：
  https://ardupilot.org/copter/docs/common-realsense-depth-camera.html#install-supporting-packages
  https://github.com/thien94/vision_to_mavros/blob/master/scripts/d4xx_to_mavlink.py
  https://github.com/thien94/vision_to_mavros/tree/master/scripts
• ros 方案
  ROS for Object Avoidance
  ROS distance sensor usage

6.室内导航/SLAM方案

6.1 RPLidarA2雷达 + 激光SLAM算法 + 板载计算机+ ROS

• 注意：RPLidar的其他型号的雷达也是可用的，如S1;
• https://ardupilot.org/dev/docs/ros-slam.html
• https://ardupilot.org/dev/docs/ros-cartographer-slam.html
  

6.2 T265相机 + 视觉SLAM算法 + 板载计算机 + ROS

• https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html
• Integration of ArduPilot and VIO tracking camera (Part 1): Getting started with the Intel Realsense T265 on Rasberry Pi 3B
• Integration of ArduPilot and VIO tracking camera (Part 2): Complete installation and indoor non-GPS flights
• Integration of ArduPilot and VIO tracking camera (Part 3): Indoor autonomous flights and performance tests
• T265已经停产了！！！
• 由于T265停产，Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.54.1) 在该版本中移除了对T265相机的支持，以后的版本也不会支持了。为了继续使用 T265 相机，最好千万不要升级 realsense 相关的 package，但是还有新装机的需求啊。经测试Intel® RealSense™ SDK 2.0 (v2.53.1) 能对 T265 正常支持，因此，本文主要是总结如何安装 v2.53.1 版本的 SDK，经过验证，整理了两种可行方法。
• 由于T265已经停产，官方的代替产品推荐是：D455或D435i，https://www.intelrealsense.com/message-to-customers/
  
  

6.3 T265相机 + 视觉SLAM算法 + 板载计算机 + NO ROS

https://ardupilot.org/copter/docs/common-vio-tracking-camera.html