3D感知（3D数据表示和转换）

TOF 3D相机数据中距离Z的计算关系：
问题：得到的距离，是俩点之间的距离，并不是深度，所以要做一下变换。

         

                               

这里是将光源和相机重合在一起计算得到的，正常情况下，相机和光源是不重合在一起的。

可以结合针孔相机的数学模型：

                      

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点云重投影到深度图

好不容易得到点云图，为什么又要反投影回去呢？

1.修正相机镜头和地面之间的不平行（这一点我还不是很清楚）

2.视角归一化（这对不同角度的拍摄，可以通过这种方式，归一化）

3.RGB-D融合

重投影的问题：

1）在重投影的过程中，经常会出现遮挡的问题，原因是：

                                                     

对此解决的办法是，在深度图中只保留，近距离物体的深度。

2）透射现象

这个是因为近景点云 的点比较少，浮在上方，所以能够看到远景点云的点。

对此解决的方法是，采用腐蚀操作（灰度图腐蚀）

                            

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3D数据的体像素存储
大体思想：将空间划分成为立方体网格格点，当存在点云时，格点内容置1，否则置0.

其实这样的快速实现方法，是有一定的缺陷的。

（未考虑一个立方体中，里面有多个点，还有这样的方式对内存的占用比较大，还有量化的方式）

体像素的应用

                                   

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八叉树，首先从4叉树说起：

2D数据的4叉树构建方法
1. 构建立方体包围所有空间点云，对应树的根节点
2.给定一个空间（对应一个树的结点）
 • If 点的数量=0，则该节点不再分割，作为空的叶节点
 • Else-if 点的数量=1，则该节点不再分割，作为叶节点，记录其中点的坐标
 • Else 将该空间拆分为4个子空间，对应树的4个分枝，对拆分的每个子空间，递归的执行步骤2

考虑到如果有2个点离的比较近，会带来4叉树无限制的划分，所以必须加上限制。

节点拆分的条件可以改变成：

1.点的数量小于给定正整数K

2.分割矩形边长小于门限

4叉树的应用：

1.用于查询某个给定的2D点是否已经被其他点占据（碰撞检测）

2.光线跟踪——检测射线穿越的2D空间会遇到的物体
 

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