机器人基础原理1_2——机器人分类与常见坐标系

1. 机器人的分类

1. 按辈分

1. 示教再现型机器人 (Teach-in and playback)
   人预先给出（示教）机器人的运动轨迹，然后机器人准确地重复再现这种轨迹。无论环境怎么变都不会改变
   【人话：告诉它走这条路，遇到石头会绊到】
2. 感觉判断型机器人 感知融合智能机器人
   装有传感器，可以在既定的轨迹上进行一定的调整
   【人话：告诉它走这条路，遇到石头会绕行】
3. 自主感知型机器人 自主感知思维智能机器人
   具有自动性与应变性——它可以实时地采集外界不断变化的信息，并且可以自行变更其本身的运行情况。可以根据传感器信息，自己规划路径。
   【人话：告诉它目标在那，自己看着办】

2. 对应人的不同器官

• 操作机器人（手—— manipulator）
  比如机械臂
• 移动机器人（腿—— locomotive robot）
• 视觉机器人（眼—— visual robot）

不过感觉单一的这种做不了什么事，还是要配合才行

3. 按其构成机构

类别	英文名
直角坐标机器人	Cartesian coordinate
圆柱坐标机器人	Cylindrical coordinate
极坐标机器人	Polar coordinate
多关节型机器人	Articulated robot
并联关节机器人	Parallel linked robot
串并联关节机器人	Hybrid linked robot

3. 按驱动方式不同

类别	英文名
液压机器人	Hydraulic robot
气动机器人	Pneumatic robot
电动机器人	Electrical robot

4. 按用途分类

工业机器人：搬运、制造、装配、焊接、喷漆、铸造、码垛、井下、…
农业机器人：采摘、嫁接
极限作业机器人：核反应堆 、空间机器人
水下机器人：水下6000米无缆自治机器人、 参观“ 泰坦尼克号”的阿尔文号载人潜水艇 。
军用机器人：无人飞机U-2、机器人部队、海湾战争先锋号无人机与密苏里号战舰
排险救灾：排雷、除匪、爆炸物处理
医用机器人：微型机器人——肠内窥镜、血管疏通、脑外科手术、微驱动系统——DNA
娱乐机器人：迎宾小姐、智能宠物、AIBO、电影

2. 常见的坐标系及对应的机器人结构

这些在高等数学都有学过

2.1 笛卡尔坐标系

维基百科

特点：

• 空间点P的位置由一组坐标（x,y,z）来表示。
• 空间位置可由沿三个坐标轴的平动获得。

例子：

2.2 圆柱坐标系

维基百科

特点：

• 空间点P的位置由一组坐标（ρ,φ,z’）来表示。
• 空间位置可由沿极轴和z轴的平动和绕z轴的转动获得。

与笛卡尔坐标系的转换：
$x=\rho cos\phi ,\rho \ge 0$
$y=\rho sin\phi ,0\le \phi \le 2\pi$
$z=z^{\prime },-\infty \le z^{\prime }\le +\infty$

2.3 球坐标系

维基百科

特点：

• 空间点P的位置由一组坐标（r,θ,φ）来表示。
• 空间位置可由沿极轴的平动和 绕z轴和 极轴z轴共同确定的平面的原点 的转动获得。

与笛卡尔坐标系的转换：
$x=rcos\phi sin\theta$
$y=rsin\phi sin\theta$
$z=rcos\theta$
$r\ge 0,0\le \phi \le 2\pi ,0\le \theta \le \pi$