Apollo进阶课程第六章：Appolo ROS

参考资料：
ROS官网
ETHZ ROS课程
ROS的基本知识：
ROS TF: 描述坐标系旋转的功能节点


Ros service:

调试技巧：

rqt：可视化
rqt=rosrun rqt_gui rqt_gui
rosrun rqt_image_view rqt_image_view 可视化图像
rosrun rqt_multiplot rqt_multiplot可视化二维数值
rosrun rqt_graph rqt_graph 可视化ROS节点之间的计算图
rosrun rqt_console rqt_console 可视化ROS的日志信息
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

Appolo Ros：基于Ros的改进版
ROS原版的缺点：
1，不适合大数据的传输，延时高，信息丢失；
2，分布式存在安全风险；
3，消息不能向后兼容，不利于迭代；
改进：
1，基于共享内存的优化：减少复制次数，降低时延，减少内存需求。


2，去中心化，提高系统的鲁棒性：

3，数据兼容性扩展，Protobuf,方便向后兼容新的消息格式