【车机协同slam】miniPC、Nano、T265、UWB linktrack P-B

0、前言

0.1 软硬件

（1）windows 虚拟机 ubuntu20.04 + ROS noetic（测试用）
（2）nano ubuntu18.04 + ROS melodic（从机）
（3）迷你PC ubuntu18.04 + ROS melodic（主机）

0.2 实现步骤

（1）装系统、换源、装ROS
（2）T265
（3）UWB（Linktrack P-B）
（4）ROS主从配置及交互

一、装系统、换源、装ROS

1.1 装系统、换源

• 虚拟机装ubuntu：
  https://blog.csdn.net/weixin_44029896/article/details/122877171?
• Nano装ubuntu：

2.1 装ROS

• ROS Noetic or Melodic：
  http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/12-roskai-fa-gong-ju-an-zhuang/124-an-zhuang-ros.html

二、T265

• 【报错时看本节最后】
• 英特尔官网（看技术规格用）：
  https://www.intelrealsense.com/zh-hans/tracking-camera-t265/
• IntelRealSense Github官网（总网）：
  https://github.com/IntelRealSense/librealsense

2.1 ubuntu 安装 T265 SDK（已测18、20、Nano）：

• 官网教程（我用）：
  https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
• 参考教程：
  https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456?

（1）注册服务器的公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

（2）将服务器添加到存储库列表

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

（3）安装包-x86架构-miniPC执行如下命令

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

（3）安装包-ARM架构-Nano执行如下命令

sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev

（4）测试

realsense-viewer

2.2 ubuntu 安装 T265 ROS包（已测18、20、nano）：

• 官网教程：（我用）
  https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
• 参考教程：
  https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/109544456?
• 注解：（很有必要，以后都写，再看发现自己都忘了）
  T265包有两种方式下载获取，一种是直接从ros伴生里下载，简单但是不是最新的。另一种是下载最新的包，复杂但是最新。Nano最好用第一种方法，因为用第二种会报错，根本原因是Nano ARM内核，不能直接安装dkms包，应该可以解决，个人没去整了。

————————Nano按如下操作：————————
（0）Nano直接下载ROS伴生包，后直接跳到第五步，去测试。

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

————————miniPC按如下操作：————————
（1）新建工作空间

mkdir -p ~/T265/src
cd ~/T265/src/

（2）下载源码

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

（3）编译

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

（4）将该工作空间添加到环境变量（运行完重启终端）

echo "source ~/T265/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（5）测试

#输出图像
roslaunch realsense2_camera demo_t265.launch

#无图（个人理解）
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

（6）ROS订阅里程计信息

rostopic echo /camera/odom/sample

• 【报错解决：】
• ERROR1：ddynamic_reconfigure 未找到

cd ~/T265/src
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

• ERROR2：git clone 卡着不动
  运行这个，然后重启终端，再git clone

sudo apt-get install gnutls-bin
git config --global http.sslVerify false
git config --global http.postBuffer 1048576000

三、UWB （linktrack pb 模块）

• 【报错时看本节最后】
• 官网：
  https://www.nooploop.com/download/
• 官方ROS包（github）：
  https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser
• 参考教程：
  https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/107410771?

3.1 下载windows上位机、设置uwb模式

• 官网下载官方上位机NAssistant ，根据用户手册设置其参数及模式。

3.2 安装串口通信库

git clone https://github.com/nooploop-dev/serial.git

cd serial
make

make test

sudo make install

3.3 下载uwb ros包

mkdir -p ~/UWB/src
cd ~/UWB/src/

git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser.git 
cd ../
catkin_make

echo "source ~/UWB/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.4 设置串口号和权限

• （1）插拔，找到UWB对应的串口号，到linktrack.launch文件夹里修改（我的是/dev/ttyACM0）

# 安装
sudo apt install cutecom 
# 启动
sudo cutecom

• （2）给串口添加权限

sudo chmod 777 /dev/xxx

3.5 运行及订阅

• （1）运行launch文件（确保前面已经把串口号改对）

roslaunch nlink_parser linktrack.launch

• （2）查看发布的话题名称，然后订阅他

rostopic list

rostopic echo /nlink_linktrack_nodeframexxx

• 【报错解决：】
• ERROR1："ERROR: Cannot load message class for … Are your messages built
  该错误是因为没添加环境变量。前面的代码里是添加了的，是不是没重启命令行？
• ERROR2：libserial.so文件找不到

sudo gedit ~/.bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

四、ROS主从配置及机车交互

4.1 ROS分布式通信设置

参考网址：
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/5/44-rosfen-bu-shi-tong-xin.html
配套视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?

4.2 ROS与车通信

4.3 ROS与无人机通信（Mavros安装）

（0）思路记录

• 介绍：mavros是ros与mavlink协议两个官方都支持的ROS功能包，所以教程两家都有，其实是一样的。
• mavlink官网教程（我用的）：
  https://github.com/mavlink/mavros
• ROS官网命令教程：
  http://wiki.ros.org/mavros#Usage
• 踩坑：说白了就两行代码，但是！！！！！！！哎，整了整整一上午。坑：mavros 需要的 GeographicLib 太难下了，一直下不下来，在网上各种百度，没找到有用的，最后去官网找的，手动复制了进去。（搞不懂，官网里咋那么难找）
• 注释：mavros和其他包一样，有两种安装方法，一个是源码，另一个是二进制。区别是二进制版的只能用ros命令调用mavros，看不到源代码，优点：好安装。
• （1）安装mavros

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

- （2）安装GeographicLib（官网方法，报错了就用下一个我用的方法）

官网给的安装方法，给了一个脚本，运行脚本下载：

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

./install_geographiclib_datasets.sh

• （2）安装GeographicLib -（我用的）
  • 直接去GeographicLib 官网下载对应的三个包，下载得到三个文件夹。
    1.GeographicLib geoids egm96-5 官网下载链接：
    https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/geoids-distrib/egm96-5.tar.bz2/download
    2.GeographicLib gravity egm 96官网下载链接
    https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/gravity-distrib/egm96.zip/download
    3.GeographicLib magnetic emm2015 官网下载链接：
    https://sourceforge.net/projects/geographiclib/files/magnetic-distrib/emm2015.zip/download
  • 下载完后得到三个压缩包，解压后放到一个名为 GeographicLib的文件夹里。（文件名必须这样）
  • 把那个文件夹放到Ubuntu 路径： /usr/share
  • ok
• （3）测试

USB插上飞控，打开终端，检查是否识别到飞控，输入命令

ll /dev/ttyACM*

检测到后，添加权限，否则无法启动

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

启动节点

roslaunch mavros px4.launch _fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600